[发明专利]车辆定位方法及装置

说明书

本申请提出了一种车辆定位方法及装置，涉及自动驾驶领域。该方法包括：根据车辆当前时刻所处环境的道路图像，获取道路图像中道路标记对象的距离变换图像；从全局矢量地图中获取道路标记对象的矢量子图；根据距离变换图像和矢量子图，确定车辆的目标定位位姿。本申请中避免使用额外的定位图层，可以提高定位速度，降低车辆定位的成本，避免光线及障碍物对车辆定位的影响，提高车辆定位的准确度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆定位方法及装置。

背景技术

相关技术中，一般利用定位图层或高精度矢量地图来进行车辆定位，但是，受光线以及动态障碍物的影响，利用定位图层进行车辆定位的方法鲁棒性不高，受硬件及系统配置的影响，利用高精度矢量地图进行车辆定位的方法成本较高。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种车辆定位方法。

本申请的第二个目的在于提出一种车辆定位装置。

本申请的第三个目的在于提出另一种车辆定位装置。

本申请的第四个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。

本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种车辆定位方法，包括：

根据车辆当前时刻所处环境的道路图像，获取道路图像中道路标记对象的距离变换图像；

从全局矢量地图中获取道路标记对象的矢量子图；

根据距离变换图像和矢量子图，确定车辆的目标定位位姿。

在一种可能的实现中，根据距离变换图像和矢量子图，确定车辆的目标定位位姿，包括：基于车辆上一时刻的状态信息和当前时刻惯性测量单元IMU的测量数据，预测车辆在当前时刻的状态信息；获取车辆在当前时刻的实际车速；根据当前时刻以及上一时刻的状态信息、距离变换图像和矢量子图，以及IMU的测量数据和实际车速，确定车辆的目标约束函数；以目标约束函数最小为约束条件，对状态信息进行优化，以输出车辆的目标定位姿态。

在一种可能的实现中，根据状态信息、距离变换图像和矢量子图，以及IMU的测量数据和实际车速，确定车辆的目标约束函数，包括：根据当前时刻的状态信息，将矢量子图向距离变换图像进行映射，并获取矢量子图上第一像素点在距离变换图像上的第一图像坐标；基于第一图像坐标、状态信息、IMU的测量数据以及实际车速，确定目标约束函数。

在一种可能的实现中，基于第一图像坐标、状态信息、IMU的测量数据以及实际车速，确定车辆的目标约束函数，包括：根据第一图像坐标从距离变换图像中获取每个像素点的灰度值，并基于灰度值生成第一约束参数；将当前时刻的状态信息转换至世界坐标系，并根据转换后的状态信息，生成第二约束参数；将IMU的测量数据中的测量车速转换至车体坐标系，并根据转换后的测量车速和实际车速，生成第三约束参数；对上一时刻和当前时刻之间的IMU测量数据进行IMU预积分，获取相邻时刻的IMU计算增量，并根据相邻时刻的IMU实测增量和IMU计算增量，生成第四约束参数；根据第一约束参数、第二约束参数、第三约束参数和第四约束参数，生成车辆的目标约束函数。

在一种可能的实现中，根据第一约束参数、第二约束参数、第三约束参数和第四约束参数，生成车辆的目标约束函数，包括：获取与当前时刻邻近且时间上连续的多个历史时刻；基于每个历史时刻对应的第一约束参数、第二约束参数、第三约束参数和第四约束参数，以及当前时刻对应的第一约束参数、第二约束参数、第三约束参数和第四约束参数，生成目标约束函数。

在一种可能的实现中，确定车辆的目标定位位姿之后，还包括：根据上一时刻至当前时刻的IMU测量数据，获取位姿补偿量；根据位姿补偿量，对目标定位姿态进行修正，得到车辆最终的定位姿态。