[发明专利]车辆定位方法及装置

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

根据车辆当前时刻所处环境的道路图像，获取所述道路图像中道路标记对象的距离变换图像；

从全局矢量地图中获取所述道路标记对象的矢量子图；

根据所述距离变换图像和所述矢量子图，确定所述车辆的目标定位位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离变换图像和所述矢量子图，确定所述车辆的目标定位位姿，包括：

基于所述车辆上一时刻的状态信息和当前时刻惯性测量单元IMU的测量数据，预测所述车辆在当前时刻的状态信息；

获取所述车辆在当前时刻的实际车速；

根据当前时刻以及上一时刻的状态信息、所述距离变换图像和所述矢量子图，以及所述IMU的测量数据和实际车速，确定所述车辆的目标约束函数；

以所述目标约束函数最小为约束条件，对所述状态信息进行优化，以输出所述车辆的目标定位姿态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息、所述距离变换图像和所述矢量子图，以及所述IMU的测量数据和实际车速，确定所述车辆的目标约束函数，包括：

根据所述当前时刻的状态信息，将所述矢量子图向所述距离变换图像进行映射，并获取所述矢量子图上第一像素点在所述距离变换图像上的第一图像坐标；

基于所述第一图像坐标、所述状态信息、所述IMU的测量数据以及所述实际车速，确定所述目标约束函数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像坐标、所述状态信息、所述IMU的测量数据以及所述实际车速，确定所述车辆的目标约束函数，包括：

根据所述第一图像坐标从所述距离变换图像中获取每个所述像素点的灰度值，并基于所述灰度值生成第一约束参数；

将当前时刻的所述状态信息转换至世界坐标系，并根据转换后的状态信息，生成第二约束参数；

将所述IMU的测量数据中的测量车速转换至车体坐标系，并根据转换后的测量车速和所述实际车速，生成第三约束参数；

对上一时刻和当前时刻之间的IMU测量数据进行IMU预积分，获取相邻时刻的IMU计算增量，并根据所述相邻时刻的IMU实测增量和所述IMU计算增量，生成第四约束参数；

根据所述第一约束参数、所述第二约束参数、所述第三约束参数和所述第四约束参数，生成所述车辆的目标约束函数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一约束参数、所述第二约束参数、所述第三约束参数和所述第四约束参数，生成所述车辆的目标约束函数，包括：

获取与当前时刻邻近且时间上连续的多个历史时刻；

基于每个历史时刻对应的所述第一约束参数、所述第二约束参数、所述第三约束参数和所述第四约束参数，以及所述当前时刻对应的所述第一约束参数、所述第二约束参数、所述第三约束参数和所述第四约束参数，生成所述目标约束函数。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的目标定位位姿之后，还包括：

根据上一时刻至当前时刻的IMU测量数据，获取位姿补偿量；

根据所述位姿补偿量，对所述目标定位姿态进行修正，得到所述车辆最终的定位姿态。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述从全局矢量地图中获取所述道路标记对象的矢量子图，包括：

根据所述车辆的位置，在所述全局矢量图上进行定位，获取所述车辆所在道路的候选路段；

提取所述候选路段内的所述道路标记对象的矢量子图。

8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述道路图像中道路标记对象的距离变换图像，包括：

对所述道路图像进行语义分割，从所述道路图像上提取所述道路标记对象；

针对所述道路图像中任一像素点，从所述道路标记对象的第二像素点中，选取与所述任一像素点对应的目标第二像素点；

根据所述目标第二像素点与所述任一像素点之间的距离，获取所述任一像素点的灰度值，以生成所述距离变换图像。