[发明专利]AR-HUD的车道线融合方法和系统

说明书

本发明提供一种AR‑HUD的车道线融合方法和系统，所述方法包括以下步骤：获取路面的车道线图像；检测所述路面的车道线图像的折线变化，当所述路面的车道线图像出现折线变化时，对所述路面的车道线图像进行处理，得到折线变化数据；接收车内的人眼位置数据和AR‑HUD设备的标定数据；根据所述折线变化数据，结合所述人眼位置数据和所述标定数据，得到所述AR‑HUD设备显示的车道线图像。本发明能够实现AR‑HUD设备显示的车道线图像与路面车道线的良好融合，从而提高车辆辅助驾驶及自动驾驶的安全性。

技术领域

本发明主要涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种AR-HUD的车道线融合方法、系统、装置和计算机可读介质。

背景技术

当前，AR-HUD(Augmented Reality-Head up Display，增强现实-抬头显示系统)在车辆上的配备越来越多。AR-HUD可以让行车环境的影像投射在挡风玻璃上，可以不用低头去看车辆仪表屏和车机系统的显示界面(或称为中控)，可以让驾驶增加安全性，并具有较好的驾驶体验。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种AR-HUD的车道线融合方法、系统、装置和计算机可读介质，实现AR-HUD设备显示的车道线图像与路面车道线的良好融合，从而提高车辆辅助驾驶及自动驾驶的安全性。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种AR-HUD的车道线融合方法，包括以下步骤：

获取路面的车道线图像；检测所述路面的车道线图像的折线变化，当所述路面的车道线图像出现折线变化时，对所述路面的车道线图像进行处理，得到折线变化数据；接收车内的人眼位置数据和AR-HUD设备的标定数据；根据所述折线变化数据，结合所述人眼位置数据和所述标定数据，得到所述AR-HUD设备显示的车道线图像。

在本发明的一实施例中，所述折线变化数据包括折线点的位置、所述折线的角度和所述折线变化的部分在所述路面的车道线图像中的高度占比。

在本发明的一实施例中，还包括，将所述AR-HUD设备显示的车道线图像投射到车辆挡风玻璃表面。

在本发明的一实施例中，根据所述折线变化数据，结合所述人眼位置数据和所述标定数据，得到所述AR-HUD设备显示的车道线图像包括：

将所述折线变化数据所在的路面车道线图像数据、所述人眼位置数据、标定数据转换至同一坐标系，计算得到所述AR-HUD设备显示的车道线图像。

本发明还提供一种AR-HUD的车道线融合系统，包括：

路面影像获取模块，用于获取路面的车道线图像数据；图像处理模块，检测所述路面的车道线图像的折线变化，当所述路面的车道线图像出现折线变化时，对所述路面的车道线图像进行处理，得到折线变化数据；图像融合模块，接收车内的人眼位置数据和AR-HUD设备的标定数据；根据所述折线变化数据、所述人眼位置数据和所述标定数据，得到所述AR-HUD设备显示的车道线图像。

本发明还提供一种AR-HUD的车道线融合装置，包括：存储器，用于存储可由处理器执行的指令；处理器，执行所述指令以实现如前任一项所述的方法。

本发明还提供一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如前任一项所述的方法。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：本申请的AR-HUD的车道线融合方法，可实现在车辆行驶上下坡时，使AR-HUD设备显示的车道线图像进行调整变化，从而与实际的路面的车道线实现较佳的虚实融合，有利于车辆的安全和稳定驾驶。

附图说明

包括附图是为提供对本申请进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本申请的实施例，并与本说明书一起起到解释本申请原理的作用。附图中：