[发明专利]AR-HUD的车道线融合方法和系统

权利要求书

1.一种AR-HUD的车道线融合方法，包括以下步骤：

获取路面的车道线图像；

检测所述路面的车道线图像的折线变化，当所述路面的车道线图像出现折线变化时，对所述路面的车道线图像进行处理，得到折线变化数据；

接收车内的人眼位置数据和AR-HUD设备的标定数据；

根据所述折线变化数据，结合所述人眼位置数据和所述标定数据，得到所述AR-HUD设备显示的车道线图像。

2.根据权利要求1所述的AR-HUD的车道线融合方法，其特征在于，所述折线变化数据包括折线点的位置、所述折线的角度和所述折线变化的部分在所述路面的车道线图像中的高度占比。

3.根据权利要求1所述的AR-HUD的车道线融合方法，其特征在于，还包括，将所述AR-HUD设备显示的车道线图像投射到车辆挡风玻璃表面。

4.根据权利要求1所述的AR-HUD的车道线融合方法，其特征在于，根据所述折线变化数据，结合所述人眼位置数据和所述标定数据，得到所述AR-HUD设备显示的车道线图像包括：

将所述折线变化数据所在的路面车道线图像数据、所述人眼位置数据、标定数据转换至同一坐标系，计算得到所述AR-HUD设备显示的车道线图像。

5.一种AR-HUD的车道线融合系统，包括：

路面影像获取模块，用于获取路面的车道线图像数据；

图像处理模块，检测所述路面的车道线图像的折线变化，当所述路面的车道线图像出现折线变化时，对所述路面的车道线图像进行处理，得到折线变化数据；

图像融合模块，接收车内的人眼位置数据和AR-HUD设备的标定数据；根据所述折线变化数据、所述人眼位置数据和所述标定数据，得到所述AR-HUD设备显示的车道线图像。

6.根据权利要求5所述的AR-HUD的车道线融合装置，其特征在于，所述折线变化数据包括折线点的位置、所述折线的角度和所述折线变化的部分在所述路面的车道线图像中的高度占比。

7.根据权利要求5所述的AR-HUD的车道线融合装置，其特征在于，还包括，将所述AR-HUD设备显示的车道线图像投射到车辆挡风玻璃表面。

8.根据权利要求5所述的AR-HUD的车道线融合装置，其特征在于，根据所述折线变化数据，结合所述人眼位置数据和所述标定数据，得到所述AR-HUD设备显示的车道线图像包括：

将所述折线变化数据所在的路面车道线图像数据、所述人眼位置数据、标定数据转换至同一坐标系，计算得到所述AR-HUD设备显示的车道线图像。

9.一种AR-HUD的车道线融合装置，包括：

存储器，用于存储可由处理器执行的指令；

处理器，执行所述指令以实现如权利要求1-4任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的方法。