[发明专利]冗余的自动驾驶系统及控制方法

说明书

本发明涉及一种冗余的自动驾驶系统及控制方法。该冗余的自动驾驶系统包括：多个车载传感器、中央控制器以及多个控制装置，多个车载传感器分别用于采集信息，且彼此进行信息交互，中央控制器从多个车载传感器接收采集的信息，基于信息生成用于执行自动驾驶的控制命令，由多个车载传感器中的至少一个车载传感器形成冗余控制器，在中央控制器处于故障状态或与多个车载传感器之间出现通信故障时，冗余控制器基于多个车载传感器采集的信息生成用于执行自动驾驶的控制命令，多个控制装置分别与中央控制器和冗余控制器连接，基于来自中央控制器或冗余控制器的控制命令对车辆进行控制。由此，无需另行设置备份中央控制器而能在中央控制器发生故障或与传感器之间发生通信故障时，保持完整或降级的自动驾驶功能。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种冗余的自动驾驶系统及控制方法。

背景技术

近年来，随着感知技术、计算技术、通信技术等的飞速进步，自动驾驶技术得到了快速发展。车辆驾驶与人们的人身安全息息相关，因此自动驾驶系统的安全性问题也尤为受人瞩目。

目前主流的自动驾驶系统一般如图1所示，包括多个车载传感器2-4、中央控制器1、转向控制器5、刹车控制器6以及动力控制器7。车载传感器2-4负责信息的采集，中央控制器1用于实现主要的自动驾驶功能。因此，在单一的中央控制器的系统中，如果是轻度故障，一般中央控制器本身会有冗余程序进行备份，尽量使功能继续正常工作或使功能降级并提醒驾驶员，如果是严重故障，车辆则会出现自动驾驶功能突然停止工作的情况。如果在复杂路况或紧急情况下发生自动驾驶功能突然停止工作的情况，可能会造成交通事故，危害驾驶员、乘员和其它交通参与者的安全。

而在有备份中央控制器的系统中，如果某一中央控制器发生严重故障，另外的备份中央控制器可以保证功能以降级状态工作。然而对于车载传感器与中央控制器之间的通信回路出现故障的问题却无法解决，并且备份中央控制器的成本也很高，制约大规模量产的实现。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种冗余的自动驾驶系统及控制方法，该冗余的自动驾驶系统及控制方法无需另行设置备份中央控制器而能在中央控制器发生故障或与传感器之间发生通信故障时，保持完整或降级的自动驾驶功能。

根据本发明的一个方面，提供一种冗余的自动驾驶系统，包括：多个车载传感器、中央控制器以及多个控制装置，多个所述车载传感器分别用于采集信息，且彼此进行信息交互，所述中央控制器从多个所述车载传感器接收采集的所述信息，基于所述信息生成用于执行自动驾驶的控制命令，由多个所述车载传感器中的至少一个车载传感器形成冗余控制器，在所述中央控制器处于故障状态或所述中央控制器与多个所述车载传感器之间出现通信故障时，所述冗余控制器基于多个车载传感器采集的所述信息生成用于执行自动驾驶的控制命令，多个所述控制装置分别与所述中央控制器和所述冗余控制器连接，基于来自所述中央控制器或所述冗余控制器的所述控制命令对车辆进行控制。

优选地，该冗余的自动驾驶系统还包括网关，所述中央控制器和所述冗余控制器均经由该网关与多个所述控制装置连接。

优选地，由多个所述车载传感器中的一个车载传感器形成所述冗余控制器。

优选地，所述一个车载传感器是多个所述车载传感器中运算能力最强的车载传感器。

优选地，由多个所述车载传感器中的两个以上车载传感器形成所述冗余控制器。

优选地，将所述中央控制器的自动驾驶功能分解为多个模块，并分配于所述两个以上车载传感器中。

优选地，所述冗余控制器对所述中央控制器的自动驾驶功能进行降级，使其仅实现最基本的自动驾驶功能。