[发明专利]冗余的自动驾驶系统及控制方法

权利要求书

1.一种冗余的自动驾驶系统，其特征在于，包括：多个车载传感器、中央控制器以及多个控制装置，

多个所述车载传感器分别用于采集信息，且彼此进行信息交互，

所述中央控制器从多个所述车载传感器接收采集的所述信息，基于所述信息生成用于执行自动驾驶的控制命令，

由多个所述车载传感器中的至少一个车载传感器形成冗余控制器，在所述中央控制器处于故障状态或所述中央控制器与多个所述车载传感器之间出现通信故障时，所述冗余控制器基于多个车载传感器采集的所述信息生成用于执行自动驾驶的控制命令，

多个所述控制装置分别与所述中央控制器和所述冗余控制器连接，基于来自所述中央控制器或所述冗余控制器的所述控制命令对车辆进行控制。

2.如权利要求1所述的冗余的自动驾驶系统，其特征在于，

还包括网关，所述中央控制器和所述冗余控制器均经由该网关与多个所述控制装置连接。

3.如权利要求1或2所述的冗余的自动驾驶系统，其特征在于，

由多个所述车载传感器中的一个车载传感器形成所述冗余控制器。

4.如权利要求3所述的冗余的自动驾驶系统，其特征在于，

所述一个车载传感器是多个所述车载传感器中运算能力最强的车载传感器。

5.如权利要求1或2所述的冗余的自动驾驶系统，其特征在于，

由多个所述车载传感器中的两个以上车载传感器形成所述冗余控制器。

6.如权利要求5所述的冗余的自动驾驶系统，其特征在于，

将所述中央控制器的自动驾驶功能分解为多个模块，并分配于所述两个以上车载传感器中。

7.如权利要求1或2所述的冗余的自动驾驶系统，其特征在于，

所述冗余控制器对所述中央控制器的自动驾驶功能进行降级，使其仅实现最基本的自动驾驶功能。

8.如权利要求1或2所述的冗余的自动驾驶系统，其特征在于，

形成所述冗余控制器的至少一个所述车载传感器包括两个模式，分别为普通模式和冗余模式，在正常状态下，形成所述冗余控制器的至少一个所述车载传感器采用普通模式，当所述中央控制器处于故障状态或所述中央控制器与多个所述车载传感器之间出现通信故障时，形成所述冗余控制器的至少一个所述车载传感器切换为冗余模式。

9.如权利要求1或2所述的冗余的自动驾驶系统，其特征在于，

多个所述控制装置包括：转向控制器、刹车控制器、动力控制器。

10.如权利要求6所述的冗余的自动驾驶系统，其特征在于，

将所述中央控制器的自动驾驶功能分解为横向控制功能、纵向控制功能以及安全功能。

11.如权利要求1或2所述的冗余的自动驾驶系统，其特征在于，

在所述中央控制器处于故障状态或所述中央控制器与多个所述车载传感器之间出现通信故障而由所述冗余控制器来生成用于执行自动驾驶的控制命令时，向驾驶员通知当前由所述冗余控制器对车辆进行控制的状态。

12.一种冗余的自动驾驶控制方法，其特征在于，采用权利要求1至11任一项所述的冗余的自动驾驶系统，该方法包括如下步骤：

当中央控制器处于故障状态或所述中央控制器与多个车载传感器之间出现通信故障时，该中央控制器退出自动驾驶功能，并将故障信息发送给多个控制装置及多个车载传感器或者仅发送给多个控制装置；

接收到来自所述中央控制器的所述故障信息或诊断出与所述中央控制器之间的通信故障时，形成冗余控制器的至少一个车载传感器基于多个车载传感器采集的信息生成用于执行自动驾驶的控制命令，并将该控制命令发送给多个所述控制装置；

多个所述控制装置在接收到来自所述中央控制器的故障信息时，转换为响应所述冗余控制器的控制命令，接收来自所述冗余控制器的控制命令，基于所述控制命令对车辆进行控制；以及

当故障修复完成后，回到正常工作状态。