[发明专利]一种大型货运无人机地面自主滑行引导的方法

说明书

一种大型货运无人机地面自主滑行引导的方法，包括以下步骤：路线规划，对滑行的滑道进行滑行引导轨道的设置，货运无人机在滑道上实现自主滑行；自主滑行，对货运无人机自主滑行的方向速度以及角度进行控制；结束滑行，自主滑行完成之后，根据实际滑行状态选择正常结束滑行或者应急结束滑行，本发明中的引导方法包括路线规划、自主滑行、结束滑行三个单元，使货运无人机沿着规划好的路线自主滑行，滑行过程中实时进行自主纠偏控制，结束滑行单元包括正常结束、应急结束模块，实现货运无人机的正常滑行结束以及应急保护情况下的滑行结束，对转弯角度进行控制，减少货运无人机自主滑行转弯过程中受到偏向力所造成的影响，从而能够有效的降低货运无人机滑轮的磨损程度。

技术领域

本发明涉及货运无人机技术邻域，具体是一种大型货运无人机地面自主滑行引导的方法。

背景技术

货运无人机是无人驾驶飞机的简称，现有货运无人机系统常被用于军事领域的无人侦察机以及货运无人机中，通过遥控操作货运无人机进行侦查以及运输操作，对于货运无人机的开拓具有一定的现实意义。

现有技术中，货运无人机从停机坪推出到跑道通常采用地面牵引车牵引的方式，随着货运无人机数量的增多，以及大型货运无人机的飞行频率较高，这种方式需要的人力、物力资源都在增加，效率低、强度大，无法满足高效化、现代化的机场运营需求，其中，公开号为CN109788618B公开了一种引导飞机地面滑行的灯光控制方法，包括：按预设周期更新在滑行道上滑行的目标飞机的当前坐标；根据所述当前坐标，更新所述目标飞机的轨迹信息；根据所述轨迹信息和引导长度，计算在滑行道上引导所述目标飞机滑行的引导中线灯信息；根据所述引导中线灯信息，控制相应的中线灯点亮，引导所述目标飞机在滑行道上滑行，上述发明能够通过滑行道中线灯来引导飞机滑行，避免滑行错误，显著提升机场场面交通的安全水平和运行效率，但是，在货运无人机滑行的过程中，常常由于滑行引导的误差造成货运无人机受损的情况发生，且货运无人机在滑行的过程中滑行引导的精确性低下，无法满足货运无人机在货运方面的发展，为此，提出了一种地面自主滑行引导的方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种大型货运无人机地面自主滑行引导的方法，对货运无人机的转弯角度进行控制，从而减少货运无人机自主滑行转弯过程中受到偏向力所造成的影响，降低货运无人机在自主滑行过程中所受到的磨损程度，提升货运无人机的载物的能力，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种大型货运无人机地面自主滑行引导的方法，包括以下步骤：路线规划，对滑行的滑道进行滑行引导轨道的设置，货运无人机在滑道上实现自主滑行；自主滑行，对货运无人机自主滑行的方向速度以及角度进行控制；结束滑行，自主滑行完成之后，根据实际滑行状态选择正常结束滑行或者应急结束滑行。

作为本发明进一步的方案：具体包括以下步骤：

S1:路线规划，首先，需要对货运无人机垂直方向承受不同重量以及转动不同角度时所承受到的偏向力进行检测，得出转弯角度以及垂直方向载重对货运无人机偏向力的作用程度，需要说明的是，为了减少误差，检测的环境为水泥地面，控制摩擦系数为水泥地面的摩擦系数，根据转弯偏转角度与受到偏向力的关系曲线制定滑行引导的路线规划，然后，根据货运无人机的货运状态选择货运无人机的滑行路线；

S2：自主滑行，选择完成自主滑行路线之后，根据路线规划模块对偏向力与转弯角度的检测，根据货运无人机垂直方向所承受的载重选择合适的转弯角度，在选择合适转弯角度的同时，实时控制转弯时货运无人机的滑行速度；

S3:结束滑行，根据货运无人机自主滑行的状态，判断货运无人机自主滑行是否在自主滑行引导系统控制范围内，货运无人机与自主滑行引导系统之间信号连接状态正常，货运无人机自主滑行正常结束，当货运无人机自主滑行引导系统信号受到干扰无法进行自主滑行的时候，实行应急结束。