[发明专利]一种大型货运无人机地面自主滑行引导的方法

权利要求书

1.一种大型货运无人机地面自主滑行引导的方法，其特征在于，包括以下步骤：路线规划，对滑行的滑道进行滑行引导轨道的设置，货运无人机在滑道上实现自主滑行；自主滑行，对货运无人机自主滑行的方向速度以及角度进行控制；结束滑行，自主滑行完成之后，根据实际滑行状态选择正常结束滑行或者应急结束滑行；

S1:路线规划，首先，需要对货运无人机垂直方向承受不同重量以及转动不同角度时所承受到的偏向力进行检测，得出转弯角度以及垂直方向载重对货运无人机偏向力的作用程度，需要说明的是，为了减少误差，检测的环境为水泥地面，控制摩擦系数为水泥地面的摩擦系数，根据转弯偏转角度与受到偏向力的关系曲线制定滑行引导的路线规划，然后，根据货运无人机的货运状态选择货运无人机的滑行路线；

S2：自主滑行，选择完成自主滑行路线之后，根据路线规划模块对偏向力与转弯角度的检测，根据货运无人机垂直方向所承受的载重选择合适的转弯角度，在选择合适转弯角度的同时，实时控制转弯时货运无人机的滑行速度；

S3:结束滑行，根据货运无人机自主滑行的状态，判断货运无人机自主滑行是否在自主滑行引导系统控制范围内，货运无人机与自主滑行引导系统之间信号连接状态正常，货运无人机自主滑行正常结束，当货运无人机自主滑行引导系统信号受到干扰无法进行自主滑行的时候，实行应急结束；

S2包括以下具体步骤：

S21:判断滑行的方向、转弯角度以及速度，通过路线规划模块的检测，货运无人机垂直方向的不同载重以及货运无人机转弯的不同角度产生不同的偏向力，控制货运无人机一次转弯角度在0°-10°之间，根据偏转角度控制货运无人机的滑行速度，同时，货运无人机滑行方向产生偏移的时候，对货运无人机滑行方向进行实时纠正；

S22：在自主滑行的过程中，判断货运无人机的滑行状态，以便及时控制货运无人机的滑行引导。

2.根据权利要求1所述的一种大型货运无人机地面自主滑行引导的方法，其特征在于，包括自主滑行引导系统，所述路线规划、自主滑行和结束滑行通过自主滑行引导系统控制运行，所述自主滑行引导系统包括控制中心、滑行引导控制区和信号传输库，所述滑行引导控制区包括路线规划单元、自主滑行单元和结束滑行单元，所述路线规划单元包括路线规划模块和路线选择模块，所述自主滑行单元包括滑行纠错模块、转弯控制模块和速度控制模块，所述结束滑行单元包括正常结束模块和应急结束模块。

3.根据权利要求1所述的一种大型货运无人机地面自主滑行引导的方法，其特征在于，SI包括以下具体步骤：

S11：根据货运无人机的货运状态选择滑行路线，路线规划模块与路线选择模块控制货运无人机在选定的滑行引导路线上滑动；

S12：判断准备滑行的路线上是否有障碍物，当选择的滑行路线上有障碍物时，再次返回路线选择模块，再次根据货运无人机的货运状态选择滑行路线，重复判断新选择滑行路线上是否存在障碍物，存在障碍物的情况下再次重复上步操作步骤，当不存在障碍物的时候，开始自主滑行。

4.根据权利要求1所述的一种大型货运无人机地面自主滑行引导的方法，其特征在于，S3包括正常结束模块和应急结束模块。