[发明专利]障碍物定位方法、泊车控制方法、装置和车辆

说明书

本发明公开了一种基于超声波传感器的障碍物定位方法、泊车控制方法、装置和车辆。所述障碍物定位方法包括：获取当前时刻车辆上的每一超声波传感器检测到的障碍物距离；以相邻的至少两个超声波传感器为一个检测组合，根据所述检测组合中每一超声波传感器检测到的障碍物距离，以及所述检测组合中每一超声波传感器的位置信息，采用预设的定位算法，计算所述检测组合检测到的障碍物的位置信息；根据每一所述检测组合检测到的障碍物的位置信息，确定当前时刻所述车辆周围的障碍物的位置信息。采用本发明实施例，能有效提高对车辆周围障碍物的定位准确性，从而提升车位识别准确率，为用户出行提供便利。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种基于超声波传感器的障碍物定位方法、泊车控制方法、装置和车辆。

背景技术

高级辅助驾驶对车辆驾驶者出行带来极大的便利，可以增加车主使用车辆的安全性和智能性，目前越来越多的车辆已经了安装自动泊车系统。

车辆的自动泊车算法依赖于对周围障碍物的定位，然而，目前的泊车系统一般只能泊入大于自车尺寸加1m的车位，对周围障碍物的识别定位还不够精准，无法精确修正车位，导致车位识别准确率不高。当泊车系统在搜索或泊入过程中提示未识别车位或泊车失败，会指示用户自行泊出或再行寻找车位，增加了人力成本，影响用户的用车体验。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种基于超声波传感器的障碍物定位方法、泊车控制方法、装置和车辆，能有效提高对车辆周围障碍物的定位准确性，从而提升车位识别准确率，为用户出行提供便利。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种基于超声波传感器的障碍物定位方法，包括：

获取当前时刻车辆上的每一超声波传感器检测到的障碍物距离；

以相邻的至少两个超声波传感器为一个检测组合，根据所述检测组合中每一超声波传感器检测到的障碍物距离，以及所述检测组合中每一超声波传感器的位置信息，采用预设的定位算法，计算所述检测组合检测到的障碍物的位置信息；

根据每一所述检测组合检测到的障碍物的位置信息，确定当前时刻所述车辆周围的障碍物的位置信息。

与现有技术相比，本发明实施例公开的基于超声波传感器的障碍物定位方法，当车辆在行驶过程中逐渐逼近障碍物时，根据相邻的多个超声波传感器检测到的障碍物距离来实现对障碍物的定位检测，能够有效提高检测车辆周围的障碍物的位置信息的精准性。

本发明实施例还提供了另一种基于超声波传感器的障碍物定位方法，包括：

获取当前时刻车辆上的每一超声波传感器检测到的障碍物距离，并对同一超声波传感器检测到的障碍物距离进行第一预设数量的覆盖存储；

当检测到同一超声波传感器当前存储的第一预设数量的障碍物距离的值均相同时，根据所述同一超声波传感器当前存储的至少两个不同时刻检测到的障碍物距离，以及所述超声波传感器在所述至少两个不同时刻的位置信息，采用预设的定位算法，计算所述超声波传感器检测到的障碍物的位置信息；

根据每一所述超声波传感器检测到的障碍物的位置信息，确定当前时刻所述车辆周围的障碍物的位置信息。

与现有技术相比，本发明实施例公开的基于超声波传感器的障碍物定位方法，当车辆在行驶过程中扫过障碍物时，根据同一超声波传感器在连续时间内检测到的多个相同的障碍物距离，来实现对障碍物的定位检测，能够有效提高检测车辆周围的障碍物的位置信息的精准性。

本发明实施例还提供了另一种基于超声波传感器的障碍物定位方法，包括：

获取当前时刻车辆上的每一超声波传感器检测到的障碍物距离，并对同一超声波传感器检测到的障碍物距离进行第一预设数量的覆盖存储；