[发明专利]障碍物定位方法、泊车控制方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种基于超声波传感器的障碍物定位方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻车辆上的每一超声波传感器检测到的障碍物距离；

以相邻的至少两个超声波传感器为一个检测组合，根据所述检测组合中每一超声波传感器检测到的障碍物距离，以及所述检测组合中每一超声波传感器的位置信息，采用预设的定位算法，计算所述检测组合检测到的障碍物的位置信息；

根据每一所述检测组合检测到的障碍物的位置信息，确定当前时刻所述车辆周围的障碍物的位置信息。

2.如权利要求1所述的基于超声波传感器的障碍物定位方法，其特征在于，所述预设的定位算法为两点画圆定位算法；

则，所述以相邻的至少两个超声波传感器为一个检测组合，根据所述检测组合中每一超声波传感器检测到的障碍物距离，以及所述检测组合中每一超声波传感器的位置信息，采用预设的定位算法，计算所述检测组合检测到的障碍物的位置信息，具体为：

以相邻的两个超声波传感器为一个检测组合，根据所述检测组合中两个超声波传感器检测到的障碍物距离，以及所述两个超声波传感器的位置信息，采用所述两点画圆定位算法，计算得到两圆相交的至少一交点位置信息；

根据当前时刻所述车辆的位置信息和所述交点位置信息，确定所述检测组合检测到的障碍物的位置信息。

3.如权利要求1所述的基于超声波传感器的障碍物定位方法，其特征在于，所述预设的定位算法为三角定位算法；

则，所述以相邻的至少两个超声波传感器为一个检测组合，根据所述检测组合中每一超声波传感器检测到的障碍物距离，以及所述检测组合中每一超声波传感器的位置信息，采用预设的定位算法，计算所述检测组合检测到的障碍物的位置信息，具体为：

以相邻的两个超声波传感器为一个检测组合，根据所述检测组合中两个超声波传感器检测到的障碍物距离，以及所述两个超声波传感器的位置信息，采用所述三角定位算法，计算得到至少一个三角形的顶点位置信息；

根据当前时刻所述车辆的位置信息和所述顶点位置信息，确定所述检测组合检测到的障碍物的位置信息。

4.如权利要求1至3任一项所述的基于超声波传感器的障碍物定位方法，其特征在于，所述根据每一所述检测组合检测到的障碍物的位置信息，确定当前时刻所述车辆周围的障碍物的位置信息，具体包括：

判断每一所述检测组合检测到的障碍物的位置信息，是否位于所述检测组合中每一超声波传感器的可探测范围所形成的相交区域内；

若是，保留所述检测组合检测到的障碍物的位置信息；若否，删除所述检测组合检测到的障碍物的位置信息；

根据保留的每一所述检测组合检测到的障碍物的位置信息，得到当前时刻所述车辆周围的障碍物的位置信息。

5.一种基于超声波传感器的障碍物定位方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻车辆上的每一超声波传感器检测到的障碍物距离，并对同一超声波传感器检测到的障碍物距离进行第一预设数量的覆盖存储；

当检测到同一超声波传感器当前存储的第一预设数量的障碍物距离的值均相同时，根据所述同一超声波传感器当前存储的至少两个不同时刻检测到的障碍物距离，以及所述超声波传感器在所述至少两个不同时刻的位置信息，采用预设的定位算法，计算所述超声波传感器检测到的障碍物的位置信息；

根据每一所述超声波传感器检测到的障碍物的位置信息，确定当前时刻所述车辆周围的障碍物的位置信息。

6.如权利要求5所述的基于超声波传感器的障碍物定位方法，其特征在于，在所述获取当前时刻车辆上的每一超声波传感器检测到的障碍物距离，并对同一超声波传感器检测到的障碍物距离进行第一预设数量的覆盖存储之后，所述方法还包括：

计算同一超声波传感器当前存储的障碍物距离中对应首尾两个时刻的车辆的位置信息的差值；

若所述差值大于预设的距离阈值时，以预设的调整步长减少所述第一预设数量的值，直到所述差值小于等于所述预设的距离阈值，或所述第一预设数量等于第二预设数量；其中，所述第二预设数量小于所述第一预设数量。