[发明专利]一种共轴无人机控制方法

权利要求书

1.一种共轴无人机控制方法，该控制系统包含导航飞控计算机A和导航飞控计算机B，其特征在于，地面站能够和地面遥控、遥测收发射机通信连接，通过主遥控遥测通道和备份遥控遥测通道分别通信连接着导航飞控计算机A和导航飞控计算机B；地面遥控、遥测收发射机通信连接着遥控二，遥控二能够控制无人机的发动机、纵向双余度电动舵机、横向双余度电动舵机、航向双余度电动舵机、总距双余度电动舵机、油门双余度电动舵机进行控制进而操纵飞机形态；导航飞控计算机A和导航飞控计算机B能够获取油箱油量、发动机温度、润滑油压力、发动机转速、磁航向传感器的信号、无线电高度表的信号；姿态陀螺角速率陀螺通信连接着导航飞控计算机A和导航飞控计算机B能获取飞行器姿态；GPS/INS组合能够通信连接着导航飞控计算机A和导航飞控计算机B；空气压力传感器通过大气数据计算机能够给导航飞控计算机A和导航飞控计算机B提供大气信息。

2.如权利要求1所述的一种共轴无人机控制方法，其特征在于，无人机发射步骤为：先进行系统自检，自检不通过就放弃发射，并提示进行故障警报进一步进行故障排除；自检通过就进行发动机预热，预热后进行动力启动，动力启动后进行发射前状态确认，发射前状态确认后弹出飞行。

3.如权利要求2所述的一种共轴无人机控制方法，其特征在于，弹出飞行的过程中，无人机先弹出，弹出后上下旋翼展开，机翼进入限位区域后进行持续飞行。

4.如权利要求1所述的一种共轴无人机控制方法，其特征在于，弹出飞行的过程中，无人机起飞的时候采用如下任意一种模式起飞：

新型蜂群无人机发射车起飞：一级锥齿轮系统（1107）和二级锥齿轮系统（1110）能够实现动力转向和多向传递使得无人机两侧的齿条被同时推动；根据离合器的控制逐渐进行发射；

单兵发射助力无人机起飞：人携带着，一级锥齿轮系统（1107）和二级锥齿轮系统（1110）能够实现动力转向和多向传递使得无人机两侧的齿条被同时推动，进行单筒发射；

单机喷射发射起飞：在支撑腿的底部提供了具体的喷射结构，进一步能够实现螺旋桨提供动力的同时，能够让无人机进行喷射起飞助力；燃料容器（701）中的燃料被点火，因此整体形成朝上的喷射力，进一步带动无人机本体朝上相对运动，当无人机本体上升到目的高度的时候，螺旋桨启动，进而实现快速起飞；

支架旋转起飞：下转动集团（221）包含的桨叶（210）撑地，下转动集团（221）包含的桨叶（210）的端部包含起飞底嵌入滚珠（1003），起飞底嵌入滚珠（1003）嵌入或者安装在桨叶的端部，起飞底嵌入滚珠（1003）用于下螺旋桨起飞的时候和地面转动辅助起飞降低和地面的摩擦力；底部护罩（801）包含尖刺结构，下转动集团包含的桨叶作为支撑腿的时候该尖顶在起飞的时候辅助插在地上用于无人机的起飞辅助定位；

支架起飞：支撑腿（5）支撑地面，启动进行起飞；

气流喷射起飞：蜂群无人机发射车采用气流进行喷射发射，空中开机。

5.如权利要求1所述的一种共轴无人机控制方法，其特征在于，弹出飞行的过程中，无人机起飞后在空中还包含姿态调整的步骤：

预测到障碍物飞来或者是导弹飞来的时候；

导航飞控计算机A和导航飞控计算机B进行模拟，按照飞控系统的舵机调整能够多开的，进行避障操作；当飞控系统的舵机调整无法避开的时候；紧急开启多个燃料容器（701）中的任意一个，进而能够快速让无人机在空中实现位置调整；实现大推力空中位置瞬移，实现紧急避障。

6.如权利要求1所述的一种共轴无人机控制方法，其特征在于，无人机支架上布置有摄像机，因此能够获取周边以及下方的图像；无人机通信连接卫星以及附近高处的辅助摄像头的信号获取图形。