[发明专利]杆式挖坑机械状态切换系统

权利要求书

1.一种杆式挖坑机械状态切换系统，其特征在于，所述系统包括：

杆式挖坑机械，包括行走机构、支撑杆体、旋转螺杆、旋转驱动电机、减震机构和视觉传感器，所述行走机构设置在所述底座下，所述支撑杆体的一端固定在所述底座上，另一端固定在所述旋转螺杆上，所述旋转螺杆垂直设置且顶端设置有所述旋转驱动电机，并在所述旋转驱动电机的控制下调节所述旋转螺杆的旋转方向和旋转速率，所述减震机构设置在所述支撑杆体的另一端与所述旋转螺杆的连接处，所述视觉传感器设置在所述支撑杆体的另一端上且设置在所述连接处与所述支撑杆体的中间位置之间，用于在所述旋转驱动电机执行对所述旋转螺杆的旋转控制之前执行对下方地面的实时采集操作，以获得实时地面图像；

首级转化设备，设置在所述底座内，与所述视觉传感器连接，用于对接收到的实时地面图像执行引导滤波处理，以获得对应的首级转化图像；

次级转化设备，设置在所述底座内，与所述首级转化设备连接，用于对接收到的首级转化图像执行直方图均衡化操作，以获得对应的次级转化图像；

末级转化设备，与所述次级转化设备连接，用于对接收到的次级转化图像执行应用USM滤镜的图像锐化操作，以获得对应的末级转化图像；

土壤辨识机构，与所述末级转化设备连接，用于应用土壤颜色成像特征识别所述末级转化图像中的各个土壤成像区域；

数据存储机构，与所述土壤辨识机构连接，用于预先存储所述土壤颜色成像特征；

信息解析机构，与所述土壤辨识机构连接，用于检测每一个土壤成像区域距离所述末级转化图像中央位置的远近参考值；

内容选择机构，与所述信息解析机构连接，用于获取各个土壤成像区域分别对应的各个远近参考值，将数值最小的远近参考值对应的土壤成像区域作为选用成像区域输出；

现场判断机构，与所述内容选择机构连接，用于获取所述选用成像区域的各个构成像素点的各个景深值，对所述各个景深值进行去重处理以获得多个景深值，判断所述多个景深值中每一个在所述各个景深值中出现的次数，将出现的次数超限的一个以上景深值中数值最深的景深值作为代表景深值；

状态切换机构，与所述现场判断机构连接，用于在接收到的代表景深值大于等于预设景深数值时，发出深度达标指令；

其中，检测每一个土壤成像区域距离所述末级转化图像中央位置的远近参考值包括：获取每一个土壤成像区域的边缘构成的几何形状以作为第一几何形状，获取所述末级转化图像的边缘构成的几何形状以作为第二几何形状，将所述第一几何形状的形心附近最近的像素点和所述第一几何形状的形心附近最近的像素点之间相距的像素点的数量作为所述土壤成像区域对应的远近参考值。

2.如权利要求1所述的杆式挖坑机械状态切换系统，其特征在于：

所述状态切换机构还用于在接收到的代表景深值小于所述预设景深数值时，发出深度未达标指令。

3.如权利要求1所述的杆式挖坑机械状态切换系统，其特征在于：

所述旋转驱动电机与所述状态切换机构连接，用于在接收到所述深度达标指令时，将其旋转驱动功能由使能状态切换到禁用状态。

4.如权利要求1所述的杆式挖坑机械状态切换系统，其特征在于：

所述减震机构与所述状态切换机构连接，用于在接收到所述深度达标指令时，将其减震功能由使能状态切换到禁用状态。

5.如权利要求2所述的杆式挖坑机械状态切换系统，其特征在于：

所述旋转驱动电机还用于在接收到所述深度未达标指令时，将其旋转驱动功能由禁用状态切换到使能状态。

6.如权利要求2所述的杆式挖坑机械状态切换系统，其特征在于：

所述减震机构还用于在接收到所述深度未达标指令时，将其减震功能由禁用状态切换到使能状态。

7.如权利要求1所述的杆式挖坑机械状态切换系统，其特征在于：

所述末级转化设备、所述土壤辨识机构、所述数据存储机构、所述信息解析机构以及所述内容选择机构都设置在所述底座内。