[发明专利]一种具有自洁功能的自定位式切割机器人及其定位方法

说明书

本发明公开了一种具有自洁功能的自定位式切割机器人及其定位方法，包括圆板，圆板的底端中部设置有动力机构，动力机构的两侧均设置有收料箱，收料箱的顶端设置有下料斗，收料箱的一侧设置有固定板，固定板的顶端中部设置有且位于圆板圆周外侧的立柱，立柱的顶部设置有机械臂，机械臂的一端底部设置有防护机构；圆板的顶端偏心设置有若干通孔一，通孔一的上方均设置有定位机构，且下料斗位于通孔一的正下方，圆板的外圆周一侧设置有控制台。本发明不仅实现了对工件的连续上料切割以及对工件的定位夹紧，还避免了工作人员因火花或者碎屑而造成损害，进而提高了工作效率，保证了工作人员的正常工作。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，尤其是一种具有自洁功能的自定位式切割机器人及其定位方法。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

其中，专利号为CN110315218B公开了一种具有定位转向切割功能的工业机器人，包括工作台、位置调节机构、切割机器人、工件定位装置、工件夹紧机构、废料收集机构、灰尘收集机构、生产线传送带和下料机器人，其中，切割机器人通过位置调节机构固定安装于工作台的中部位置。能够实现工业机器人的连续加工、定位上料与自动夹紧以及自动下料与工件移载，满足高效生产线切割需求，能够实现在切割过程中产生的切料及废屑的集中收集，但是，在切割过程中，切割的部位会产生火花和碎屑，这些火花和碎屑会往四周溅射，当工作人员在旁边时，会对工作人员的皮肤和身体产生损害。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

发明目的：提供一种具有自洁功能的自定位式切割机器人及其定位方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

技术方案：一种具有自洁功能的自定位式切割机器人，包括圆板，圆板的底端中部设置有动力机构，动力机构的两侧均设置有收料箱，收料箱的顶端设置有下料斗，收料箱的一侧设置有固定板，固定板的顶端中部设置有且位于圆板圆周外侧的立柱，立柱的顶部设置有机械臂，机械臂的一端底部设置有防护机构；圆板的顶端偏心设置有若干通孔一，且通孔一在圆板的顶端呈十字形排列分布，通孔一的上方均设置有定位机构，且下料斗位于通孔一的正下方，圆板的外圆周一侧设置有控制台；其中，下料斗设置为倒锥形结构，下料斗的顶端的入料口的内径长度大于下料斗底端出料口的内径长度，且下料斗的顶端的入料口的内径长度大于通孔一的内径长度。

在进一步的实施例中，为了实现对圆板的旋转，在工作人员将待加工工件放入定位机构时，通过动力机构使得圆板可以进行度的旋转，从而使得待加工工件移动至机械臂的下方并进行切割加工，进而可以使得工作人员远离切割区域，不会因为切割过程中产生的火花和碎屑而造成损害，动力机构包括底板一，底板一的一侧顶端设置有转轴，且转轴的顶端与圆板的底端中部固定连接，转轴的底端通过转轴与底板一连接，转轴的中部套设有转动盘，转动盘的一侧设置有驱动盘，驱动盘的底部设置有伺服电机，且伺服电机的底端与圆板固定连接；转动盘的顶端中部开设有与转轴外侧相配合的通孔二，转动盘外圆周侧壁均匀开设有若干滑槽，且滑槽在转动盘顶端呈十字形排列分布，滑槽的一侧开设有与转动盘外圆周侧壁相配合的弧形槽；驱动盘的顶端开设有V形槽，驱动盘的底端中部设置有与伺服电机输出端固定连接的转杆，转杆的顶部且与驱动盘底端设置有连接块，连接块的一端顶部设置有与滑槽相配合的驱动块。