[发明专利]一种具有自洁功能的自定位式切割机器人及其定位方法

权利要求书

1.一种具有自洁功能的自定位式切割机器人，包括圆板（1），其特征在于：

所述圆板（1）的底端中部设置有动力机构（2），所述动力机构（2）的两侧均设置有收料箱（3），所述收料箱（3）的顶端设置有下料斗（4），所述收料箱（3）的一侧设置有固定板（5），所述固定板（5）的顶端中部设置有且位于所述圆板（1）圆周外侧的立柱（6），所述立柱（6）的顶部设置有机械臂（7），所述机械臂（7）的一端底部设置有防护机构（8）；

所述圆板（1）的顶端偏心设置有若干通孔一（9），且所述通孔一（9）在所述圆板（1）的顶端呈十字形排列分布，所述通孔一（9）的上方均设置有定位机构（10），且所述下料斗（4）位于所述通孔一（9）的正下方，所述圆板（1）的外圆周一侧设置有控制台（11）；

其中，所述下料斗（4）设置为倒锥形结构，所述下料斗（4）的顶端的入料口的内径长度大于所述下料斗（4）底端出料口的内径长度，且所述下料斗（4）的顶端的入料口的内径长度大于所述通孔一（9）的内径长度。

2.根据权利要求1所述的一种具有自洁功能的自定位式切割机器人，其特征在于，所述动力机构（2）包括底板一（201），所述底板一（201）的一侧顶端设置有转轴（202），且所述转轴（202）的顶端与所述圆板（1）的底端中部固定连接，所述转轴（202）的底端通过转轴与所述底板一（201）连接，所述转轴（202）的中部套设有转动盘（203），所述转动盘（203）的一侧设置有驱动盘（204），所述驱动盘（204）的底部设置有伺服电机（205），且所述伺服电机（205）的底端与所述圆板（1）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种具有自洁功能的自定位式切割机器人，其特征在于，所述转动盘（203）的顶端中部开设有与所述转轴（202）外侧相配合的通孔二（2031），所述转动盘（203）外圆周侧壁均匀开设有若干滑槽（2032），且所述滑槽（2032）在所述转动盘顶端呈十字形排列分布，所述滑槽（2032）的一侧开设有与所述转动盘（203）外圆周侧壁相配合的弧形槽（2033）。

4.根据权利要求3所述的一种具有自洁功能的自定位式切割机器人，其特征在于，所述驱动盘（204）的顶端开设有V形槽（2041），所述驱动盘（204）的底端中部设置有与所述伺服电机（205）输出端固定连接的转杆（2042），所述转杆（2042）的顶部且与所述驱动盘（204）底端设置有连接块（2043），所述连接块（2043）的一端顶部设置有与所述滑槽（2032）相配合的驱动块（2044）。

5.根据权利要求1所述的一种具有自洁功能的自定位式切割机器人，其特征在于，所述防护机构（8）包括位于所述机械臂（7）一端底部的固定块（801），所述固定块（801）的侧壁中部设置有若干安装座（802），所述安装座（802）的侧壁中部设置有液压伸缩杆（803），所述液压伸缩杆（803）的一端设置有连杆（804），所述连杆（804）的一端设置有防护板（805），且所述防护板（805）与所述安装座（802）之间通过螺栓（806）活动连接，所述固定块（801）的底端中部设置有激光切割头（807）；

其中，所述连杆（804）一端的两侧均设置有凸块一（8041），所述连杆（804）另一端的两侧均设置有凸块二（8042）。

6.根据权利要求5所述的一种具有自洁功能的自定位式切割机器人，其特征在于，所述安装座（802）的一侧壁设置有且位于所述固定块（801）侧壁内部的套筒（8021），所述安装座（802）的另一侧壁中部开设有与所述液压伸缩杆（803）相配合的孔洞一（8022），所述安装座（802）的两端侧壁均开设有与所述螺栓（806）相配合的孔洞二（8023）。