[发明专利]一种力控浮动铣削打磨一体化装置及其操作方法

说明书

本发明公开了一种力控浮动铣削打磨一体化装置及其操作方法，涉及铣削和打磨焊缝处理技术领域，包括工业机器人，还包括：与工业机器人的机械臂相连接的双浮动铣削打磨工具，对工件进铣削和打磨；用于控制工业机器人的机器人控制柜；双浮动铣削打磨工具包括浮动控制组件，浮动控制组件连接高速主轴，高速主轴连接铣削和打磨组件；所述高速主轴连接主轴驱动柜，浮动控制组件连接浮动工具控制柜。本发明通过设置工业机器人带动双浮动铣削打磨工具能够对焊缝进行打磨，通过设置浮动工具控制柜能够实现浮动式控制打磨，打磨力度和位置稳定，打磨效果好。

技术领域

本发明涉及铣削和打磨焊缝处理技术领域，具体是一种力控浮动铣削打磨一体化装置及其操作方法。

背景技术

铣削是以铣刀作为刀具加工物体表面的一种机械加工方法。对于铝合金焊缝而言，需要对焊缝处理，目前往往采用铣削和打磨对焊缝进行处理，在铣削后再对铝合金焊缝进行打磨。

目前对于铝合金焊缝的处理工作而言，铣削和打磨采用不同的设备进行，为两道分离处理的工艺，在处理时对焊缝的处理速度慢且效率低，有待于进一步的改进。

发明内容

本发明提供一种力控浮动铣削打磨一体化装置及其操作方法，解决了上述背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种力控浮动铣削打磨一体化装置，包括工业机器人，还包括：

与工业机器人的机械臂相连接的双浮动铣削打磨工具，对工件进铣削和打磨；

用于控制工业机器人的机器人控制柜；

双浮动铣削打磨工具包括浮动控制组件，浮动控制组件连接高速主轴，高速主轴连接铣削和打磨组件；

所述高速主轴连接主轴驱动柜，浮动控制组件连接浮动工具控制柜。

作为本发明的一种优选技术方案，所述浮动控制组件包括外壳体，所述外壳体内设有两组浮动组件，每组浮动组件均包括固定设置于外壳体内的低摩擦气缸，低摩擦气缸的伸缩端连接滑动组件，低摩擦气缸连接气动控制组件以及电气组件，所述气动控制组件包括气动换向阀和精密比例阀，所述电气组件包括信号采集卡、加速度传感器、位移传感器以及高精度力传感器，所述气动换向阀和精密比例阀均与信号采集卡相连接，气动换向阀的输出端与低摩擦气缸相连接。

一种力控浮动铣削打磨一体化装置的操作方法，包括以下步骤：

S1、浮动工具控制柜通过工业以太网连接双浮动铣削打磨工具，进行两个浮动装置目标力的独立监控。

S2、浮动工具控制柜通过工业以太网连接主轴驱动柜实现高速主轴的转速控制。

S3、机器人控制柜通过现场总线或者输入输出信号和浮动工具控制柜进行连接发送目标指令并获取当前状态信息。

S4、机器人通过轨迹运动并给定打磨力和主轴转速目标，由双浮动打磨工具对工件进行恒力铣削和打磨。

作为本发明的一种优选技术方案，所述步骤S3中的目标指令包括目标打磨力和主轴转速。

作为本发明的一种优选技术方案，所述步骤S3中的当前状态信息包括实际力和位置、主轴转速。

本发明具有以下有益之处：本发明通过设置工业机器人带动双浮动铣削打磨工具能够对焊缝进行打磨，通过设置浮动工具控制柜能够实现浮动式控制打磨，打磨力度和位置稳定，打磨效果好。

附图说明

图1为力控浮动铣削打磨一体化装置的结构示意图。

图2为力控浮动铣削打磨一体化装置中浮动控制组件的结构示意图。