[发明专利]一种力控浮动铣削打磨一体化装置及其操作方法

权利要求书

1.一种力控浮动铣削打磨一体化装置，包括工业机器人，其特征在于，还包括：

与工业机器人的机械臂相连接的双浮动铣削打磨工具，对工件进铣削和打磨；

用于控制工业机器人的机器人控制柜；

双浮动铣削打磨工具包括浮动控制组件，浮动控制组件连接高速主轴，高速主轴连接铣削和打磨组件；

所述高速主轴连接主轴驱动柜，浮动控制组件连接浮动工具控制柜。

2.根据权利要求1所述的力控浮动铣削打磨一体化装置，其特征在于，所述浮动控制组件包括外壳体，所述外壳体内设有两组浮动组件，每组浮动组件均包括固定设置于外壳体内的低摩擦气缸，低摩擦气缸的伸缩端连接滑动组件，低摩擦气缸连接气动控制组件以及电气组件，所述气动控制组件包括气动换向阀和精密比例阀，所述电气组件包括信号采集卡、加速度传感器、位移传感器以及高精度力传感器，所述气动换向阀和精密比例阀均与信号采集卡相连接，气动换向阀的输出端与低摩擦气缸相连接。

3.一种如权利要求1或2所述的力控浮动铣削打磨一体化装置的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、浮动工具控制柜通过工业以太网连接双浮动铣削打磨工具，进行两个浮动装置目标力的独立监控。

S2、浮动工具控制柜通过工业以太网连接主轴驱动柜实现高速主轴的转速控制。

S3、机器人控制柜通过现场总线或者输入输出信号和浮动工具控制柜进行连接发送目标指令并获取当前状态信息。

S4、机器人通过轨迹运动并给定打磨力和主轴转速目标，由双浮动打磨工具对工件进行恒力铣削和打磨。

4.根据权利要求3所述的力控浮动铣削打磨一体化装置，其特征在于，所述步骤S3中的目标指令包括目标打磨力和主轴转速。

5.根据权利要求3所述的力控浮动铣削打磨一体化装置，其特征在于，所述步骤S3中的当前状态信息包括实际力和位置、主轴转速。