[发明专利]一种用于机器人的防脱落抓手

说明书

本发明公开了一种用于机器人的防脱落抓手，属于机器人技术领域，通过设置多组夹持模块使得该装置可以适应不同形状的物体，通过电动杆推动夹块对物体进行夹持，利用摩擦块接触夹块推动滑竿向后运动，挤压内部的电流变液和弹簧一，通过控制器控制电流变液固化，使得夹持模块保持稳定，同时不至于夹持力度太大导致物体受到损坏，通过球体在球形空腔内部转动，使得放射金属棒与导电轨产生不稳定电流，从而判断该夹持模块是否夹紧，通过控制器控制电流变液液化后，配合电磁铁产生斥力使得夹持模块与物体紧密贴合，进一步提高了装置的稳定性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种用于机器人的防脱落抓手。

背景技术

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器，随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。

有些用于运输的机器人，可以利用自身的抓手抓取物体，完成对物体的运输转移，但是其抓手形状固定，在抓取异形物体时容易脱落，造成物体的损坏，而且无法准确地掌握抓取力度，从而使得脆弱的物体损坏。

为此，我们提出一种用于机器人的防脱落抓手来有效解决现有技术中所存在的一些问题。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种用于机器人的防脱落抓手，可以实现利用推动组件推动夹块，配合弹性收纳筒和滑动组件以及摩擦块形成多个加持模块，对物体完成夹持，可以适用多种形状的物体，提高了实用性，再利用晃动感知球感知未夹稳的模块，利用电磁铁配合永磁体对其重新夹持，提高了夹持的稳定性。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种用于机器人的防脱落抓手，包括一对夹块，一对夹块相对侧壁上均设置有多个夹持模块，夹持模块包括弹性收纳筒、滑动组件和摩擦块，弹性收纳筒固定于夹块上，夹块内部嵌设有与弹性收纳筒位置对应的电磁铁，弹性收纳筒包括内嵌筒和填充于其内部的电流变液，电流变液通过控制器与外部电源电性连接，滑动组件包括滑竿、永磁体和复位组件组成，滑竿滑动连接于内嵌筒内壁上，滑竿靠近电磁铁的侧壁通过弹簧一与内嵌筒的内壁弹性连接，永磁体设置于滑竿靠近电磁铁的侧壁上，且永磁体与电磁铁磁性连接，摩擦块设于滑竿远离内嵌筒的一端，摩擦块内部设置有球形空腔，球形空腔内部设置有晃动感知球，晃动感知球包括球体和设于其内部的放射金属棒,放射金属棒端部裸露出球体，球形空腔内部设有多个与放射金属棒位置对应的导电轨,夹块通过连接杆设有推动组件。

进一步的，复位组件包括相互连接的弹簧二和活塞，活塞活动连接于滑竿内壁，且活塞远离滑竿一端与摩擦块相连接。

进一步的，滑竿内壁开设有与内嵌筒相连通的连通孔，连通孔靠近永磁体设置。

进一步的，弹簧一和弹簧二均采用合金弹簧钢制成。

进一步的，滑竿外侧壁位于内嵌筒内部固定连接有密封圈，密封圈与内嵌筒内壁密封滑动连接。

进一步的，摩擦块外侧采用软质橡胶制成，摩擦块内侧采用树脂制成，且摩擦块远离电磁铁的侧壁设置有多个孔隙。

进一步的，球体远离电磁铁的一端贯穿球形空腔并延伸至外侧1-3mm，球形空腔与球体滑动贴合连接。

进一步的，放射金属棒由多根金属棒呈放射状组成，球体采用丁基橡胶制成。

进一步的，夹块采用铝合金材料制成，且夹块的拐角设置为圆角。

进一步的，推动组件包括横向杆和电动杆，横向杆内开设有用于电动杆嵌设安装的滑槽，所述电动杆设置于滑槽内部两端，电动杆伸缩端与夹块相连接。