[发明专利]一种用于机器人的防脱落抓手

权利要求书

1.一种用于机器人的防脱落抓手，包括一对夹块(1)，其特征在于：一对所述夹块(1)相对侧壁上均设置有多个夹持模块，所述夹持模块包括弹性收纳筒(3)、滑动组件(4)和摩擦块(5)，所述弹性收纳筒(3)固定于夹块(1)上，所述夹块(1)内部嵌设有与弹性收纳筒(3)位置对应的电磁铁(2)，所述弹性收纳筒(3)包括内嵌筒(31)和填充于其内部的电流变液(32)，所述电流变液(32)通过控制器与外部电源电性连接，所述滑动组件(4)包括滑竿(41)、永磁体(43)和复位组件组成，所述滑竿(41)滑动连接于内嵌筒(31)内壁上，所述滑竿(41)靠近电磁铁(2)的侧壁通过弹簧一与内嵌筒(31)的内壁弹性连接，所述永磁体(43)设置于滑竿(41)靠近电磁铁(2)的侧壁上，且永磁体(43)与电磁铁(2)磁性连接。

所述摩擦块(5)设于滑竿(41)远离内嵌筒(31)的一端，所述摩擦块(5)内部设置有球形空腔，所述球形空腔内部设置有晃动感知球(6)，所述晃动感知球(6)包括球体(61)和设于其内部的放射金属棒(62),所述放射金属棒(62)端部裸露出球体(61)，所述球形空腔内部设有多个与放射金属棒(62)位置对应的导电轨(51),所述夹块(1)通过连接杆设有推动组件(7)。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的防脱落抓手，其特征在于：所述复位组件包括相互连接的弹簧二和活塞(44)，所述活塞(44)活动连接于滑竿(41)内壁，且活塞(44)远离滑竿(41)一端与摩擦块(5)相连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于机器人的防脱落抓手，其特征在于：所述滑竿(41)内壁开设有与内嵌筒(31)相连通的连通孔(42)，所述连通孔(42)靠近永磁体(43)设置。

4.根据权利要求2所述的一种用于机器人的防脱落抓手，其特征在于：所述弹簧一和弹簧二均采用合金弹簧钢制成。

5.根据权利要求1所述的一种用于机器人的防脱落抓手，其特征在于：所述滑竿(41)外侧壁位于内嵌筒(31)内部固定连接有密封圈，所述密封圈与内嵌筒(31)内壁密封滑动连接。

6.根据权利要求1述的一种用于机器人的防脱落抓手，其特征在于：所述摩擦块(5)外层采用软质橡胶制成，所述摩擦块(5)内层采用树脂制成，且摩擦块(5)远离电磁铁(2)的侧壁设置有多个孔隙。

7.根据权利要求1所述的一种用于机器人的防脱落抓手，其特征在于：所述球体(61)远离电磁铁(2)的一端贯穿球形空腔并延伸至球体(61)外侧1-3mm，所述球形空腔与球体(61)滑动贴合连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于机器人的防脱落抓手，其特征在于：所述放射金属棒(62)由多根金属棒呈放射状组成，所述球体(61)采用丁基橡胶制成。

9.根据权利要求1所述的一种用于机器人的防脱落抓手，其特征在于：所述夹块(1)采用铝合金材料制成，且夹块(1)的拐角设置为圆角。

10.根据权利要求1所述的一种用于机器人的防脱落抓手，其特征在于：所述推动组件(7)包括横向杆和电动杆，所述横向杆内开设有用于电动杆嵌设安装的滑槽，所述电动杆设置于滑槽内部两端，所述电动杆伸缩端与夹块(1)相连接。