[发明专利]永磁吸附履带装置及永磁吸附机器人

说明书

本发明公开了一种永磁吸附履带装置及永磁吸附机器人，永磁吸附履带装置包括：履带安装架；主动轮组件，主动轮组件安装在履带安装架的一端，主动轮组件上设置有第一传动轮；驱动组件，驱动组件上设置有第二传动轮，第一传动轮通过传动带与第二传动轮相连形成传动结构使驱动组件驱动主动轮组件转动；从动轮组件，从动轮组件安装在履带安装架的另一端；强磁履带链条，主动轮组件和从动轮组件通过强磁履带链条相连。驱动组件通过传动结构连接主动轮组件，可以增大输出扭矩，能够在不提高履带尺寸的情况下提高驱动力，从而提高吸附机器人的负载能力。

技术领域

本发明涉及吸附机器人领域，具体的涉及一种永磁吸附履带装置及永磁吸附机器人。

背景技术

目前的吸附机器人领域中，永磁吸附吸附机器人主要以履带驱动以及履带和强磁块组合产生磁性吸附力的技术为主，一般在塔筒、船舶表面、罐体等钢结构表面进行对应的维护作业，决定永磁吸附吸附机器人在垂直表面作业性能的主要因素为磁性吸附力的大小及驱动力的大小，往往增大磁性吸附力大小，则需增大所有履带上的强磁块大小，设备的自重也会对应的成倍增加，相应的所需的驱动力也要求增加，但是受履带尺寸所限，驱动机构无法相应的做大，进而无法提供足够的驱动力，相应的也限制了强磁块的大小，进而影响履带机器人的负载。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种永磁吸附履带装置及永磁吸附机器人，能够解决现有的永磁吸附吸附机器人驱动力不足的问题。

根据本发明第一方面实施例的永磁吸附履带装置，包括：履带安装架；主动轮组件，所述主动轮组件安装在所述履带安装架的一端，所述主动轮组件上设置有第一传动轮；驱动组件，所述驱动组件上设置有第二传动轮，所述第一传动轮通过传动带与所述第二传动轮相连以用于形成传动结构使驱动组件驱动主动轮组件转动；从动轮组件，所述从动轮组件安装在所述履带安装架的另一端；强磁履带链条，所述主动轮组件和所述从动轮组件通过强磁履带链条相连以用于形成履带传动结构。

根据本发明第一方面实施例的永磁吸附履带装置，至少具有如下技术效果：本发明实施方式通过强磁履带链条的吸附力使整个装置可以吸附在垂直金属面上，主动轮组件和从动轮组件的拉动使强磁履带链条转动，从而推动吸附机器人运动，其中驱动组件通过第一从动轮、第二传动轮和传动带组成的传动结构连接主动轮组件，可以增大输出扭矩，能够在不提高履带尺寸的情况下提高驱动力，从而提高吸附机器人的负载能力。

根据本发明的一些实施例，所述主动轮组件包括主动轮安装架、主动轮机构和主动轮中心轴，所述主动轮安装架固定在所述履带安装架的一端，所述主动轮中心轴旋转安装在所述主动轮安装架上，所述主动轮机构固定在所述主动轮中心轴的中间区域且与所述强磁履带链条啮合，所述第一传动轮固定在所述主动轮中心轴的端部。

根据本发明的一些实施例，所述驱动组件包括电机、带有两个输出轴的涡轮减速器和两个第二传动轮，所述电机与所述涡轮减速器相连，两个所述输出轴分别设置在所述涡轮减速器的两端，两个所述第二传动轮分别固定在所述涡轮减速器的两个输出轴上，所述第一传动轮为两个，分别设置在所述主动轮组件的两端且与同侧的第二传动轮对应。

根据本发明的一些实施例，还包括从动轮间隙调整组件，所述从动轮组件通过从动轮间隙调整组件固定在所述履带安装架的另一端以用于调节所述从动轮组件与所述主动轮组件的相对距离。

根据本发明的一些实施例，所述从动轮间隙调整组件包括固定架、活动架、伸缩装置和调节装置，所述固定架固定在所述履带安装架上，所述伸缩装置的伸缩方向平行于所述履带安装架的中轴线，所述固定架通过伸缩装置连接活动架，所述从动轮组件固定在所述活动架上，所述调节装置用于调节所述伸缩装置的伸缩状态。

根据本发明的一些实施例，所述从动轮组件包括从动轮机构和从动轮中心轴，所述从动轮中心轴旋转安装在所述从动轮间隙调整组件上，所述从动轮机构固定在所述从动轮中心轴上且与所述强磁履带链条啮合。