[发明专利]图像单应矩阵确定方法及设备

权利要求书

1.一种图像单应矩阵确定方法，在单应矩阵的解耦模型中，单应矩阵中旋转量和平移量分开参数化，所述图像单应矩阵确定方法包括：

确定第一图像相对于第二图像的目标旋转量，所述第一图像与所述第二图像为同一相机在不同视角拍摄的目标场景的图像；

基于所述目标旋转量，对所述解耦模型中的平移量进行迭代优化，得到目标平移量；

根据所述目标旋转量、所述目标平移量和所述解耦模型，确定目标单应矩阵，其中，通过所述目标单应矩阵对所述第一图像进行旋转平移变换后的目标图像与所述第二图像的差异小于误差阈值。

2.根据权利要求1所述的图像单应矩阵确定方法，所述基于所述目标旋转量，对所述解耦模型中的平移量进行迭代优化，包括：

通过基于所述目标旋转量、上一次优化后的平移量以及所述解耦模型确定的单应矩阵，对所述第一图像进行像素位置变换；

确定变换后的第一图像与所述第二图像的误差；

若所述误差大于或等于所述误差阈值，则根据所述误差，对所述上一次优化后的平移量进行优化。

3.根据权利要求2所述的图像单应矩阵确定方法，所述确定变换后的第一图像与所述第二图像的误差，包括：

通过光度误差函数，确定变换后的第一图像与所述第二图像的误差图像；

根据所述误差图像上各像素的灰度值，确定所述误差。

4.根据权利要求2所述的图像单应矩阵确定方法，所述根据所述误差，对所述上一次优化后的平移量进行优化，包括：

根据第一优化参数、第二优化参数、第三优化参数以及所述误差，确定平移增量；

根据所述平移增量，对所述上一次优化后的平移量进行优化；

其中，所述第一优化参数为所述第二图像对应的梯度，所述第二优化参数为所述第一图像的像素位置变换所对应的雅阁比矩阵，所述第三优化参数为根据所述梯度和所述雅阁比矩阵确定的海森矩阵。

5.根据权利要求4所述的图像单应矩阵确定方法，所述对所述解耦模型中的平移量进行迭代优化之前，还包括：

确定所述第一优化参数、所述第二优化参数和所述第三优化参数。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的图像单应矩阵确定方法，所述确定第一图像相对于第二图像的目标旋转量，包括：

通过终端的传感器，获取所述终端的旋转量，所述终端为所述第一图像和所述第二图像当前所在的设备；

确定所述目标旋转量为所述终端的旋转量。

7.一种图像单应矩阵确定设备，在单应矩阵的解耦模型中，单应矩阵中旋转量和平移量分开参数化，所述图像单应矩阵确定设备包括：

第一确定单元，用于确定第一图像相对于第二图像的目标旋转量，所述第一图像与所述第二图像为同一相机在不同视角拍摄的目标场景的图像；

优化单元，用于基于所述目标旋转量，对所述解耦模型中的平移量进行迭代优化，得到目标平移量；

第二确定单元，用于根据所述目标旋转量、所述目标平移量和所述解耦模型，确定目标单应矩阵，其中，通过所述目标单应矩阵对所述第一图像进行旋转平移变换后的目标图像与所述第二图像的差异小于误差阈值。

8.一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至6任一项所述的图像单应矩阵确定方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至6任一项所述的图像单应矩阵确定方法。

10.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包含计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至6任一项所述的图像单应矩阵确定方法。