[发明专利]一种桥梁缆索探测装置的精准定位攀爬装置及方法

说明书

本发明公开一种桥梁缆索探测装置的精准定位攀爬装置及方法，包括步骤：接收检测终端的攀爬控制指令；根据攀爬控制指令和实时采集攀爬定位数据计算各个攀爬单元的攀爬参数；将各个攀爬单元的攀爬参数发送至相应的攀爬单元，实现个攀爬单元的协同攀爬。本发明适用于斜拉桥桥梁缆索，在爬升过程中具有较好的可靠性和稳定性，能够实现检测精准定位，为检测提供稳定可靠的检测基础。

技术领域

本发明属于桥梁检测技术领域，特别是涉及一种桥梁缆索探测装置的精准定位攀爬装置及方法。

背景技术

斜拉桥作为一种新型桥梁，凭借跨越能力大、性价比高、抗震性能好等优点在世界上得到了越来越广泛的应用。我们自二十世纪六十年代建立第一座斜拉桥，至今在全国各地己经有了上百座斜拉桥的应用，并且在长度和数目上都属于世界前列。如此大规模斜拉桥的应用必然会出现拉索的损坏情况，从而威胁到桥梁的安全和人身财产安全。因此桥梁建设及养护工作者日益正视桥梁缆索的安全运营，并通过多种手段进行改进和提高。可通过攀爬装置携带检测设备对斜拉桥的缆索进行检测。

但是，目前的爬升行走装置，并不适用于斜拉桥的缆索使用，在爬升过程中的可靠性和稳定性较差，无法实现精准定位，无法为检测提供稳定可靠的检测基础。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种桥梁缆索探测装置的精准定位攀爬装置及方法，适用于斜拉桥桥梁缆索，在爬升过程中具有较好的可靠性和稳定性，能够实现检测精准定位，为检测提供稳定可靠的检测基础。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种桥梁缆索探测装置的精准定位攀爬方法，包括步骤：

S10,接收检测终端的攀爬控制指令；

S20,根据攀爬控制指令和实时采集攀爬定位数据计算各个攀爬单元的攀爬参数；

S30,将各个攀爬单元的攀爬参数发送至相应的攀爬单元，实现个攀爬单元的协同攀爬。

进一步的是，检测终端通过无线网络将攀爬控制指令发送至攀爬装置，由攀爬装置的攀爬控制器根据攀爬控制指令计算各个攀爬单元的攀爬参数。

进一步的是，在所述S20中,根据攀爬控制指令计算各个攀爬单元的攀爬参数，包括步骤：

S21,根据攀爬控制指令计算各个攀爬单元的初始攀爬参数；将各个攀爬单元的初始攀爬参数发送至相应的攀爬单元，实现各个攀爬单元的协同攀爬；

S22，实时采集攀爬定位数据，根据当前攀爬定位数据控制攀爬单元的攀爬状态。

进一步的是，在攀爬单元的滚轮驱动转轴处设置有轴角传感器，轴角传感器连接至攀爬控制器；由轴角传感器获取当前周期的攀爬定位数据，根据当前攀爬定位数据调节攀爬单元的攀爬状态；

获取当前周期所有攀爬单元的攀爬定位数据，进行比对判断，对发生偏位现象的攀爬单元进行调节调整。

进一步的是，所述对比判断过程包括步骤：

S221,获取当前所有攀爬单元的攀爬定位数据X＝[X1,X2,……，Xn]；

S222,根据攀爬控制指令中设定攀爬速度、攀爬时间周期、周期数和前一周期位置，计算当前攀爬周期的理论行进距离X_标；

S223,根据理论行进距离与攀爬定位数据X中各个值进行比较，获得目标差值D＝[X1-X_标,X2-X_标,……，Xn-X_标]；

S224,在目标差值数列中选择最小值下的攀爬单元作为目标单元；