[发明专利]一种桥梁缆索探测装置的精准定位攀爬装置及方法

权利要求书

1.一种桥梁缆索探测装置的精准定位攀爬方法，其特征在于，包括步骤：

S10,接收检测终端的攀爬控制指令；

S20,根据攀爬控制指令和实时采集攀爬定位数据计算各个攀爬单元的攀爬参数，包括步骤：

S21,根据攀爬控制指令计算各个攀爬单元的初始攀爬参数；将各个攀爬单元的初始攀爬参数发送至相应的攀爬单元，实现各个攀爬单元的协同攀爬；

S22，实时采集攀爬定位数据，根据当前攀爬定位数据控制攀爬单元的攀爬状态；

对比判断过程包括步骤：

S221,获取当前所有攀爬单元的攀爬定位数据X=[X1,X2,……，Xn]；

S222,根据攀爬控制指令中设定攀爬速度、攀爬时间周期、周期数和前一周期位置，计算当前攀爬周期的理论行进距离X_标；

S223,根据理论行进距离与攀爬定位数据X中各个值进行比较，获得目标差值D=[X1-X_标,X2-X_标,……，Xn-X_标]；

S224,在目标差值数列中选择最小值下的攀爬单元作为目标单元；

S225,目标单元的攀爬定位数据与其他各个待调节攀爬单元的攀爬定位数据进行比较，差值大于误差预设范围，则判定该待调节攀爬单元需要调节，获取所有需要调节的攀爬单元；

S226,获取所有需要调节的攀爬单元中，判断该攀爬单元的攀爬定位数据若高于目标单元的攀爬定位数据则对该单元电机进行减速，若低于则对该单元电机进行加速；

S30,将各个攀爬单元的攀爬参数发送至相应的攀爬单元，实现个攀爬单元的协同攀爬。

2.根据权利要求1所述的一种桥梁缆索探测装置的精准定位攀爬方法，其特征在于，检测终端通过无线网络将攀爬控制指令发送至攀爬装置，由攀爬装置的攀爬控制器根据攀爬控制指令计算各个攀爬单元的攀爬参数。

3.根据权利要求1所述的一种桥梁缆索探测装置的精准定位攀爬方法，其特征在于，在攀爬单元的滚轮驱动转轴处设置有轴角传感器，轴角传感器连接至攀爬控制器；由轴角传感器获取当前周期的攀爬定位数据，根据当前攀爬定位数据调节攀爬单元的攀爬状态；

获取当前周期所有攀爬单元的攀爬定位数据，进行比对判断，对发生偏位现象的攀爬单元进行调节调整。

4.根据权利要求3所述的一种桥梁缆索探测装置的精准定位攀爬方法，其特征在于，由轴角传感器获取当前周期的攀爬定位数据为：根据轴角传感器采集的脉冲数计算滚轮的相应行进距离作为攀爬定位数据；

根据滚轮直径的大小算出周长，再除以轴角传感器的脉冲参数标定值，即可得到1个脉冲代表基础行进距离；根据采集的脉冲数乘以基础行进距离得到该周期下滚轮的相应行进距离。

5.一种基于权利要求1-4任一所提出的桥梁缆索探测装置的精准定位攀爬方法的桥梁缆索探测装置的精准定位攀爬装置，其特征在于，包括支撑主体（1）、多个攀爬单元（2）和攀爬控制器，在所述支撑主体（1）两端环绕设置有多个攀爬单元（2），多个攀爬单元（2）相互对应并将待检测桥梁缆索（3）环抱在其中，沿桥梁缆索移动；由检测终端无线发送控制指令至攀爬控制器控制各个攀爬单元（2）运行，根据攀爬控制指令和实时采集攀爬定位数据计算各个攀爬单元（2）的攀爬参数,将各个攀爬单元（2）的攀爬参数发送至相应的攀爬单元（2），实现各攀爬单元（2）的协同攀爬。