[发明专利]桨叶图像的处理方法、系统、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种桨叶图像的处理方法、系统、装置及存储介质，本发明首先根据飞行姿态对不同类型的桨叶图像做不同的预处理，可以提高预处理的精准度，减少因桨叶在图像上的成像差异而导致的二值化效果差。而在确定有效区域时实行桨尖分割，能提高本申请的处理方法对不同桨叶图像的处理能力。另外，对有效区域进行形状匹配，能进一步剔除因障碍物阻挡或者桨尖丢失等情况而导致成像效果较差的异常图像。通过本申请实施例的处理方法，能够有效提高桨叶图像的处理精度，有利于获得更准确的桨叶几何特征，从而有利于提高旋翼共锥度计算的准确性。本申请实施例可广泛应用于图像处理领域。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种桨叶图像的处理方法、系统、装置及存储介质。

背景技术

在基于图像处理的旋翼共锥度测量方法中，需要对获取到的桨叶图像进行处理，获取到桨叶在图像中的几何特征，从而根据这些几何特征来进一步计算出该飞行器的旋翼共锥度。但在实际的测量过程中，相机拍摄的桨叶图像容易受树木、建筑物及乌云等背景干扰，相关技术中的背景重构、前/背景分割等技术容易导致桨叶识别错误，导致提取到的桨叶几何特征准确度低，从而影响旋翼共锥度的测量精度。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请提出一种桨叶图像的处理方法、系统、装置及存储介质，能够提高桨叶图像处理的精度。

第一方面，本申请实施例提供了一种桨叶图像的处理方法，包括：获取桨叶图像对应的飞行器的飞行姿态；获取桨叶图像对应的背景图像；根据所述飞行姿态和所述背景图像对所述桨叶图像进行预处理，确定第一图像；其中，所述第一图像为二值化图像；对所述第一图像进行桨尖分割，确定有效区域；当所述有效区域的形状匹配通过，根据所述有效区域，确定桨尖的几何特征，所述几何特征包括桨尖坐标；当所述桨尖坐标的边界有效性检查通过，根据所述桨尖坐标确定对应桨叶的实际挥舞高度。

可选地，所述飞行姿态包括地面小桨距姿态、悬停姿态和平飞姿态，所述根据所述飞行姿态和所述背景图像对所述桨叶图像进行预处理，确定第一图像，包括：当所述飞行姿态为所述地面小桨距姿态或者是所述悬停姿态，根据所述背景图像和第一处理模式对所述桨叶图像进行预处理，确定所述第一图像；当所述飞行姿态为平飞姿态，根据第二处理模式对所述桨叶图像进行预处理，确定所述第一图像。

可选地，所述根据所述背景图像和第一处理模式对所述桨叶图像进行预处理，包括：根据所述背景图像，对所述桨叶图像进行背景差分，确定第一处理图像；对所述第一处理图像进行伽马校正，确定第二处理图像；对所述第二处理图像进行全局自适应二值化，确定所述第一图像。

可选地，所述处理方法还包括：对所述第一处理图像进行亮度检查；当所述第一处理图像的亮度低于预设的第一阈值，对所述第一处理图像进行图像增强。

可选地，所述根据第二处理模式对所述桨叶图像进行预处理，包括：对所述桨叶图像进行局部自适应二值化，确定所述第一图像。

可选地，所述根对所述第一图像进行桨尖分割，确定有效区域，包括：对所述第一图像进行膨胀腐蚀处理，确定第三处理图像；对所述第三处理图像进行轮廓提取，确定桨叶的初始区域；当所述初始区域的有效性检查通过，确定所述初始区域中所述桨尖和指定边界之间的区域为有效区域；其中，所述桨尖和指定边界之间的区域的像素数为预设的第二阈值；其中，所述有效性检查包括面积有效性检查和所述边界有效性检查。

可选地，所述形状匹配的步骤包括：对所述有效区域进行凸外形拟合，确定所述有效区域的置信度；当所述置信度大于等于预设的第三阈值，所述形状匹配通过。