[发明专利]桨叶图像的处理方法、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种桨叶图像的处理方法，其特征在于，包括：

获取桨叶图像对应的飞行器的飞行姿态；

获取桨叶图像对应的背景图像；

根据所述飞行姿态和所述背景图像对所述桨叶图像进行预处理，确定第一图像；其中，所述第一图像为二值化图像；

对所述第一图像进行桨尖分割，确定有效区域；

当所述有效区域的形状匹配通过，根据所述有效区域，确定桨尖的几何特征，所述几何特征包括桨尖坐标；

当所述桨尖坐标的边界有效性检查通过，根据所述桨尖坐标确定对应桨叶的实际挥舞高度。

2.根据权利要求1所述的桨叶图像的处理方法，其特征在于，所述飞行姿态包括地面小桨距姿态、悬停姿态和平飞姿态，所述根据所述飞行姿态和所述背景图像对所述桨叶图像进行预处理，确定第一图像，包括：

当所述飞行姿态为所述地面小桨距姿态或者是所述悬停姿态，根据所述背景图像和第一处理模式对所述桨叶图像进行预处理，确定所述第一图像；

当所述飞行姿态为平飞姿态，根据第二处理模式对所述桨叶图像进行预处理，确定所述第一图像。

3.根据权利要求2所述的桨叶图像的处理方法，其特征在于，所述根据所述背景图像和第一处理模式对所述桨叶图像进行预处理，包括：

根据所述背景图像，对所述桨叶图像进行背景差分，确定第一处理图像；

对所述第一处理图像进行伽马校正，确定第二处理图像；

对所述第二处理图像进行全局自适应二值化，确定所述第一图像。

4.根据权利要求3所述的桨叶图像的处理方法，其特征在于，所述处理方法还包括：

对所述第一处理图像进行亮度检查；

当所述第一处理图像的亮度低于预设的第一阈值，对所述第一处理图像进行图像增强。

5.根据权利要求2所述的桨叶图像的处理方法，其特征在于，所述根据第二处理模式对所述桨叶图像进行预处理，包括：

对所述桨叶图像进行局部自适应二值化，确定所述第一图像。

6.根据权利要求1所述的桨叶图像的处理方法，其特征在于，所述根对所述第一图像进行桨尖分割，确定有效区域，包括：

对所述第一图像进行膨胀腐蚀处理，确定第三处理图像；

对所述第三处理图像进行轮廓提取，确定桨叶的初始区域；

当所述初始区域的有效性检查通过，确定所述初始区域中所述桨尖和指定边界之间的区域为有效区域；

其中，所述桨尖和指定边界之间的区域的像素数为预设的第二阈值；

其中，所述有效性检查包括面积有效性检查和所述边界有效性检查。

7.根据权利要求1所述的桨叶图像的处理方法，其特征在于，所述形状匹配的步骤包括：

对所述有效区域进行凸外形拟合，确定所述有效区域的置信度；

当所述置信度大于等于预设的第三阈值，所述形状匹配通过。

8.一种桨叶图像的处理系统，其特征在于，包括：第一模块、第二模块、第三模块、第四模块、第五模块和第六模块；

所述第一模块用于获取桨叶图像对应的飞行器的飞行姿态；

所述第二模块用于获取桨叶图像对应的背景图像；

所述第三模块用于根据所述飞行姿态和所述背景图像对所述桨叶图像进行预处理，确定第一图像；

所述第四模块用于对所述第一图像进行桨尖分割，确定有效区域；

所述第五模块用于当所述有效区域的形状匹配通过，根据所述有效区域，确定桨尖的几何特征，所述几何特征包括桨尖坐标；

所述第六模块用于当所述桨尖坐标的边界有效性检查通过，根据所述桨尖坐标确定对应桨叶的实际挥舞高度。

9.一种装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的桨叶图像的处理方法。

10.一种计算机存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由所述处理器执行时用于实现如权利要求1-7中任一项所述的桨叶图像的处理方法。