[发明专利]导轨机器人、爬坡装置和能量回收方法

说明书

本申请提供了一种导轨机器人、爬坡装置和能量回收方法，导轨机器人爬坡装置包括爬坡机构和导轨机器人，导轨机器人包括机器人本体和驱动机构，机器人本体安装在驱动机构上。驱动机构包括驱动电机、第一同步带、能量回收装置、减速器、第二同步带和链轮；驱动电机、第一同步带、能量回收装置、减速器、第二同步带和链轮依次连接。爬坡机构包括导轨、链条和锁紧件，链条通过锁紧件固定在导轨上。导轨机器人的机构安装架底部设置有从动轮组，导轨机器人通过从动轮组夹合在导轨上，链轮与链条相啮合。导轨机器人在导轨做下坡运动时，通过链轮、第二同步带、减速器和能量回收装置之间的传动连接回收导轨机器人下坡时的重力势能，实现能量回收。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种导轨机器人、爬坡装置和能量回收方法。

背景技术

目前常见的导轨机器人沿预先铺设的导轨行走，而它们只能适用于平坦的水平面，对于高度起伏比较大的场景，需要特定的机构辅助其爬坡，而爬坡时需要消耗巨大的能量，下坡时则需要通过电机来制动降低速度，这样上下爬坡都需要损耗能量，不利于机器人的续航。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种导轨机器人、爬坡装置和能量回收方法，旨在解决现有导轨机器人上下坡损耗能量大、续航能力低的弊端。

为实现上述目的，本申请提供了一种导轨机器人，包括机器人本体和驱动机构，所述机器人本体安装在所述驱动机构上，所述驱动机构包括驱动电机、第一同步带、能量回收装置、减速器、第二同步带和链轮；

所述驱动电机、所述第一同步带、所述能量回收装置、所述减速器、所述第二同步带和所述链轮依次连接，所述能量回收装置用于在所述导轨机器人下坡时，通过所述链轮、所述第二同步带、所述减速器和所述能量回收装置之间的传动连接回收所述导轨机器人下坡时的重力势能。

本申请还提供了一种导轨机器人爬坡装置，包括爬坡机构和如上所述的导轨机器人，所述爬坡机构包括导轨、链条和锁紧件，所述链条通过所述锁紧件固定在所述导轨上；

所述导轨机器人的机构安装架底部设置有从动轮组，所述导轨机器人通过所述从动轮组夹合在所述导轨上，所述链轮与所述链条相啮合。

本申请还提供了一种导轨机器人的能量回收方法，应用于如上所述的导轨机器人爬坡装置，所述导轨机器人部署有继电器，所述导轨机器人的发电机通过所述继电器与所述导轨机器人的变压模块连接，所述能量回收方法包括：

监测所述导轨机器人是否在所述导轨上运动；

若所述导轨机器人在所述导轨上运动，则识别所述导轨机器人是否在所述导轨上做下坡运动；

若所述导轨机器人在所述导轨上做下坡运动，则通过所述继电器控制所述发电机与所述变压模块连通，实现对所述导轨机器人下坡时的能量回收。

本申请中提供的一种导轨机器人、爬坡装置和能量回收方法，导轨机器人爬坡装置包括爬坡机构和导轨机器人，导轨机器人包括机器人本体和驱动机构，机器人本体安装在驱动机构上。驱动机构包括驱动电机、第一同步带、能量回收装置、减速器、第二同步带和链轮；驱动电机、第一同步带、能量回收装置、减速器、第二同步带和链轮依次连接。爬坡机构包括导轨、链条和锁紧件，链条通过锁紧件固定在导轨上。导轨机器人的机构安装架底部设置有从动轮组，导轨机器人通过从动轮组夹合在导轨上，链轮与链条相啮合。应用时，控制系统监测到导轨机器人在导轨上做下坡运动时，通过继电器控制发电机与变压模块连通，通过链轮、第二同步带、减速器和能量回收装置之间的传动连接回收导轨机器人下坡时的重力势能，实现能量回收，同时能够提供一定的制动力，降低导轨机器人下坡时的能力损耗，大幅度提高导轨机器人的续航能力。

附图说明

图1是本申请一实施例中导轨机器人爬坡装置的整体结构图；

图2是本申请一实施例中导轨机器人爬坡装置的右视结构图；