[发明专利]导轨机器人、爬坡装置和能量回收方法

权利要求书

1.一种导轨机器人，其特征在于，包括机器人本体和驱动机构，所述机器人本体安装在所述驱动机构上，所述驱动机构包括驱动电机、第一同步带、能量回收装置、减速器、第二同步带和链轮；

所述驱动电机、所述第一同步带、所述能量回收装置、所述减速器、所述第二同步带和所述链轮依次连接，所述能量回收装置用于在所述导轨机器人下坡时，通过所述链轮、所述第二同步带、所述减速器和所述能量回收装置之间的传动连接回收所述导轨机器人下坡时的重力势能；

所述能量回收装置包括发电机、变压模块和储能电池，所述发电机、所述变压模块和所述储能电池依次电性连接，所述储能电池与所述驱动电机电性连接；

所述发电机的一端轴体与所述第一同步带的同步轮连接，另一端轴体与所述减速器连接；

所述同步轮、所述发电机的两端轴体和减速器设置有对应的键槽，同步轮、发电机的轴体以及减速器之间依次通过平键实现传动连接。

2.根据权利要求1所述的导轨机器人，其特征在于，所述驱动机构还包括机构安装架，所述机器人本体安装在所述机构安装架的顶部，所述变压模块和所述储能电池部署在所述机器人本体内部。

3.根据权利要求1所述的导轨机器人，其特征在于，还包括摄像头，所述摄像头安装在所述机器人本体的顶部。

4.根据权利要求1所述的导轨机器人，其特征在于，还包括陀螺仪，所述陀螺仪部署在所述机器人本体内部，所述陀螺仪用于获取所述导轨机器人的运动状态。

5.一种导轨机器人爬坡装置，其特征在于，包括爬坡机构和权利要求1—4任一所述的导轨机器人，所述爬坡机构包括导轨、链条和锁紧件，所述链条通过所述锁紧件固定在所述导轨上；

所述导轨机器人的机构安装架底部设置有从动轮组，所述导轨机器人通过所述从动轮组夹合在所述导轨上，所述链轮与所述链条相啮合。

6.根据权利要求5所述的导轨机器人爬坡装置，其特征在于，所述从动轮组包括轮组安装架、成对设置的外侧从动轮、内侧从动轮和侧轮，所述轮组安装架的顶部与所述机构安装架的底部固定连接，所述外侧从动轮、所述内侧从动轮和所述侧轮均以所述链轮为对称轴成对设置；

所述外侧从动轮和所述内侧从动轮均转动安装在所述轮组安装架的内侧，所述导轨机器人安装在所述导轨上时，所述外侧从动轮和所述内侧从动轮分别位于所述导轨两侧，并且与所述导轨的表面垂直抵接，以实现将所述导轨机器人夹合固定在所述导轨上；

所述侧轮转动安装在所述轮组安装架的中间轴体上，所述导轨机器人安装在所述导轨上时，所述侧轮与所述导轨的侧表面垂直抵接，以实现将所述导轨机器人夹合固定在所述导轨上。

7.根据权利要求5所述的导轨机器人爬坡装置，其特征在于，所述从动轮组设置有两组，两组所述从动轮组分别设置在所述机构安装架沿所述导轨长度方向的首尾两端。

8.根据权利要求6所述的导轨机器人爬坡装置，其特征在于，单组所述从动轮组包括4个所述外侧从动轮和4个所述内侧从动轮，位于所述链轮同一侧的2个所述外侧从动轮和2个所述内侧从动轮呈矩形分布。

9.一种导轨机器人的能量回收方法，其特征在于，应用于权利要求5—8任一所述的导轨机器人爬坡装置，所述导轨机器人部署有继电器，所述导轨机器人的发电机通过所述继电器与所述导轨机器人的变压模块连接，所述能量回收方法包括：

监测所述导轨机器人是否在所述导轨上运动；

若所述导轨机器人在所述导轨上运动，则识别所述导轨机器人是否在所述导轨上做下坡运动；

若所述导轨机器人在所述导轨上做下坡运动，则通过所述继电器控制所述发电机与所述变压模块连通，实现对所述导轨机器人下坡时的能量回收。