[发明专利]一种自动驾驶装置用紧急避障系统

权利要求书

1.一种自动驾驶装置用紧急避障系统，包括车体(2)，其特征在于：所述车体(2)的外表面固定连接有集成检测模块组件(1)；

所述集成检测模块组件(1)包括集成检测模块a(101)，集成检测模块b(102)，集成检测模块c(103)、集成检测模块d(104)、集成检测模块e(105)、集成检测模块f(106)、集成检测模块g(107)和集成检测模块h(108)，所述集成检测模块a(101)、集成检测模块b(102)和集成检测模块c(103)均与车体(2)的右侧固定连接，所述集成检测模块d(104)、集成检测模块e(105)和集成检测模块f(106)均与车体(2)固定连接，所述集成检测模块g(107)与车体(2)的顶部固定连接，所述集成检测模块h(108)与车体(2)的底部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶装置用紧急避障系统，其特征在于：所述集成检测模块a(101)、集成检测模块b(102)、集成检测模块c(103)、集成检测模块d(104)、集成检测模块e(105)、集成检测模块f(106)、集成检测模块g(107)和集成检测模块h(108)均由超声波传感器、摄像头和激光测距仪组成。

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶装置用紧急避障系统，其特征在于：所述集成检测模块a(101)和集成检测模块c(103)与车体(2)中垂线的夹角均为四十五度，且集成检测模块a(101)和集成检测模块c(103)分别位于集成检测模块b(102)的上方和下方。

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶装置用紧急避障系统，其特征在于：所述集成检测模块d(104)和集成检测模块f(106)与车体(2)中垂线的夹角均为四十五度，且集成检测模块d(104)和集成检测模块f(106)分别位于集成检测模块e(105)的上方和下方。

5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶装置用紧急避障系统，其特征在于：所述集成检测模块f(106)和集成检测模块h(108)均位于车体(2)的中垂线上。

6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶装置用紧急避障系统，其特征在于：所述集成检测模块a(101)、集成检测模块b(102)、集成检测模块c(103)、集成检测模块d(104)、集成检测模块e(105)、集成检测模块f(106)、集成检测模块g(107)和集成检测模块h(108)之间固定连接有PCL中央处理模块，且PCL中央处理模块固定连接有驱动模块、转向模块和制动模块。

7.根据权利要求1所述的一种自动驾驶装置用紧急避障系统，其特征在于：所述车体(2)的右侧为车头，且车体(2)的左侧为车尾，所述PLC中央处理模块由PLC车载可编程芯片和防护外壳组成。

8.根据权利要求2所述的一种自动驾驶装置用紧急避障系统，其特征在于，所述摄像头为超清微型摄像头，所述激光测距仪的外侧固定连接有防护外套。

9.一种自动驾驶装置用紧急避障系统流程，其特征在于，包括以下步骤：

1)通过集成检测模块a(101)、集成检测模块b(102)、集成检测模块c(103)对车头前方进行检测；

2)当集成检测模块a(101)和集成检测模块b(102)同时检测到障碍物信号时，进入甄别环节，若集成检测模块f(106)和集成检测模块h(108)未检测到障碍物则PLC中央处理模块控制驱动模块减速并控制转向模块使车体(2)向右避让，若集成检测模块f(106)和集成检测模块h(108)检测到障碍物，则进入下一甄别环节，此时当集成检测模块d(104)和集成检测模块g(107)未检测到障碍物则向左避让，反之集成检测模块d(104)和集成检测模块g(107)检测到障碍物则紧急刹停；

3)当集成检测模块b(102)和集成检测模块c(103)同时检测到障碍物信号，或者集成检测模块b(102)单独检测到障碍物信号时，均进入同一甄别环节，若集成检测模块d(104)和集成检测模块g(107)未检测到障碍物则直接向左避让，若集成检测模块d(104)和集成检测模块g(107)检测到障碍物则进入下一甄别环节，此时当集成检测模块f(106)和集成检测模块h(108)未检测到障碍物则向右避让，反之集成检测模块f(106)和集成检测模块h(108)检测到障碍物则紧急刹停；

4)当集成检测模块a(101)、集成检测模块b(102)和集成检测模块c(103)同时检测到障碍物，则PLC中央处理模块控制驱动模块减速并直接刹停。