[发明专利]工业机器人用物料抓取机构及抓取方法

说明书

本发明公开了工业机器人用物料抓取机构及抓取方法，涉及物料收集相关技术领域，包括抓取机构的主体，主体的下方两端滑动安装有用于夹持抓取的抓板，主体内部活动安装有用于控制抓板移动的滑动机构，滑动机构包括滑动板、凸轮和第一弹性件，滑动板滑动安装在主体的下端且抓板固定安装在滑动板的下方，第一弹性件固定安装在两个滑动板之间，凸轮转动安装在两个滑动板之间且第一弹性件位于凸轮一侧，主体两侧开设有孔洞，孔洞内放置有用于对滑动板提供弹力的第二弹性件，第二弹性件的一端固定安装在滑动板的一侧，孔洞的洞口处固定安装有封盖，解决了现有的抓取机构无法手动调节抓取力度，以至于无法较好的应对硬度、重量不同的物料的问题。

技术领域

本发明涉及物料收集相关技术领域，具体为工业机器人用物料抓取机构及抓取方法。

背景技术

在工业生产中，一切生产材料均称作物料，包括零部件、半成品、边角料等，物料为工业生产必不可或缺的，如果物料缺失、断料，直接就会导致工业生产计划发生改变，在物料生产运输过程中，大多需要使用一种物料抓取机构对物料进行抓取，但现有的抓取机构无法手动调节抓取力度，以至于无法较好的应对硬度、重量不同的物料，为解决上述提到的问题，现提供工业机器人用物料抓取机构及抓取方法。

发明内容

本发明的目的在于提供工业机器人用物料抓取机构及抓取方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：工业机器人用物料抓取机构，包括抓取机构的主体，主体的下方两端滑动安装有用于夹持抓取的抓板，主体内部活动安装有用于控制抓板移动的滑动机构，滑动机构包括滑动板、凸轮和第一弹性件，滑动板滑动安装在主体的下端且抓板固定安装在滑动板的下方，第一弹性件固定安装在两个滑动板之间，凸轮转动安装在两个滑动板之间且第一弹性件位于凸轮一侧，主体两侧开设有孔洞，孔洞内放置有用于对滑动板提供弹力的第二弹性件，第二弹性件的一端固定安装在滑动板的一侧，孔洞的洞口处固定安装有防止第二弹性件滑落的封盖，通过封盖对第二弹性件提供支撑力，通过加装第二弹性件增加两个滑动板相互靠近产生的力，进而增加两个抓板夹持力度，通过凸轮转动带动使两个滑动板滑动远离，通过第一弹性件使两个滑动板相互靠近，通过滑动板使两个抓板移动。

在进一步的实施例中，凸轮的上端固定连接有用于带动凸轮转动的第一转轴，第一转轴的外侧壁固定连接有拉动第一转轴转动的第一拉杆，第一拉杆的下端固定连接有滑动块且主体内开设有方便滑动块滑动的槽，滑动块一端固定连接有拉绳，拉绳的另一端固定连接有用于拉动拉绳的拉动机构，通过拉动机构牵动拉绳，拉绳拉动第一拉杆进行杠杆运动使第一转轴转动，进而带动凸轮进行转动。

在进一步的实施例中，拉动机构设置为伸缩杆，主体内开设有用于安装伸缩杆的槽，拉绳远离第一拉杆的一端固定连接在伸缩杆的一端，通过伸缩杆收缩牵动拉绳，使拉绳拉动第一拉杆。

在进一步的实施例中，拉动机构包括第一滑块、丝杆和电机，电机固定安装在主体内，第一滑块螺纹安装在丝杆上，丝杆固定连接电机的输出轴上，拉绳的一端连接在第一滑块的一侧，电机运转带动丝杆转动，进而通过第一滑块移动牵动拉绳。

在进一步的实施例中，抓板转动安装在滑动板的下端，滑动板内转动安装有用于使抓板转动的转杆，抓板固定连接在转杆的一侧，通过转杆使抓板能在滑动板下方转动，进而使两个抓板能够抓取更多、更大的物料。

在进一步的实施例中，转杆的上端固定连接有第二拉杆，第二拉杆的下端通过转杆转动安装在滑动板的一侧，两个第二拉杆的上端转动连接且连接部位设置有第二转轴，通过滑动板移动使两个第二拉杆的角度变大，第二拉杆在滑动板的连接处发生转动，进而通过转杆转动抓板。

在进一步的实施例中，第二转轴的两侧固定连接有用于在主体内上下滑动的第二滑块，主体内开设有与第二滑块匹配的滑槽，滑动板滑动带动第二转轴移动，通过滑动块滑动带动第二拉杆转动，使第二转轴在主体内上下移动，通过第二滑块卡合在滑槽内使第二转轴移动更加稳定。