[发明专利]工业机器人用物料抓取机构及抓取方法

权利要求书

1.工业机器人用物料抓取机构，包括抓取机构的主体（1），所述主体（1）的下方两端滑动安装有用于夹持抓取的抓板（2），其特征在于：所述主体（1）内部活动安装有用于控制抓板（2）移动的滑动机构（3），所述滑动机构（3）包括滑动板（31）、凸轮（32）和第一弹性件（33），所述滑动板（31）滑动安装在主体（1）的下端且抓板（2）固定安装在滑动板（31）的下方，所述第一弹性件（33）固定安装在两个滑动板（31）之间，所述凸轮（32）转动安装在两个滑动板（31）之间且第一弹性件（33）位于凸轮（32）一侧；

所述主体（1）两侧开设有孔洞，所述孔洞内放置有用于对滑动板（31）提供弹力的第二弹性件（34），所述第二弹性件（34）的一端固定安装在滑动板（31）的一侧，所述孔洞的洞口处固定安装有防止第二弹性件（34）滑落的封盖（341）。

2.根据权利要求1所述的工业机器人用物料抓取机构，其特征在于：所述凸轮（32）的上端固定连接有用于带动凸轮（32）转动的第一转轴（4），所述第一转轴（4）的外侧壁固定连接有拉动第一转轴（4）转动的第一拉杆（5），所述主体（1）内固定安装有用于对第一拉杆（5）远离第一转轴（4）一端提供弹力的第三弹性件（51），所述第一拉杆（5）的下端固定连接有滑动块（521）且主体（1）内开设有方便滑动块（521）滑动的槽，所述滑动块（521）一端固定连接有拉绳（52），所述拉绳（52）的另一端固定连接有用于拉动拉绳（52）的拉动机构（6）。

3.根据权利要求2所述的工业机器人用物料抓取机构，其特征在于：所述拉动机构（6）设置为伸缩杆，所述主体（1）内开设有用于安装伸缩杆的槽，所述拉绳（52）远离第一拉杆（5）的一端固定连接在伸缩杆的一端。

4.根据权利要求2所述的工业机器人用物料抓取机构，其特征在于：所述拉动机构（6）包括第一滑块（61）、丝杆（62）和电机（63），所述电机（63）固定安装在主体（1）内，所述第一滑块（61）螺纹安装在丝杆（62）上，所述丝杆（62）固定连接电机（63）的输出轴上，所述拉绳（52）的一端连接在第一滑块（61）的一侧。

5.根据权利要求1所述的工业机器人用物料抓取机构，其特征在于：所述抓板（2）转动安装在滑动板（31）的下端，所述滑动板（31）内转动安装有用于使抓板（2）转动的转杆（7），所述抓板（2）固定连接在转杆（7）的一侧。

6.根据权利要求5所述的工业机器人用物料抓取机构，其特征在于：所述转杆（7）的上端固定连接有第二拉杆（71），所述第二拉杆（71）的下端通过转杆（7）转动安装在滑动板（31）的一侧，两个所述第二拉杆（71）的上端转动连接且连接部位设置有第二转轴（72）。

7.根据权利要求6所述的工业机器人用物料抓取机构，其特征在于：所述第二转轴（72）的两侧固定连接有用于在主体（1）内上下滑动的第二滑块（73），所述主体（1）内开设有与第二滑块（73）匹配的滑槽。

8.工业机器人用物料抓取机构的抓取方法，根据采用权利要求1所述的工业机器人用物料抓取机构，其特征在于，包括如下步骤：

A1、通过凸轮（32）转动带动两个滑动板（31）在主体（1）内相互远离，通过第一弹性件（33）带动两个滑动板（31）相互靠近，通过两个滑动板（31）的移动，带动抓板（2）相互贴合或分离，将物料放置在两个抓板（2）之间，通过抓板（2）相互靠近即可对物料进行抓取；

A2、通过封盖（341）打开主体（1）两侧的孔洞，通过孔洞可往主体（1）内增加第二弹性件（34），通过第二弹性件（34）对滑动板（31）提供弹力，进而增加抓板（2）的夹持力度，通过封盖（341）封住孔洞，使第二弹性件（34）的一端能够受力。