[发明专利]机器人及其信号处理方法、信号处理系统和信号处理装置

说明书

本发明公开了一种机器人及其信号处理方法、信号处理系统和信号处理装置，其中，一种机器人信号处理方法包括：S1、获取用以控制滑台和执行件运动的运动数据；其中，机器人包括机械臂，机械臂的末端设有滑台，执行件设于滑台；S2、根据运动数据制成合并数据包；S3、将合并数据包发送至下位机；S4、接收当下位机收到合并数据包后所分别反馈的执行件的第一反馈数据和滑台的第二反馈数据。如此设置，能够提高信号传输的准确性，从而保证应用该方法的机器人的运动控制更加稳定和安全。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种机器人及其信号处理方法、信号处理系统和信号处理装置。

背景技术

相关机器人系统的运动控制协议架构为将采集的坐标系数据以及器械各自由度的控制数据通过TCPIP网络协议下发，再将坐标系数据以及器械各自由度的控制数据解算为机器人机械臂和器械滑台的运动数据，然后将器械滑台的运动数据通过总线按照该种基于串口的器械滑台控制协议发送到下一步构件用以驱动器械滑台进行运动。

目前，现有的器械滑台协议架构使用的是器械和滑台分开下发的控制协议，而分开下发是指构件先延时一段时间下发器械数据包，然后再延时一段时间下发滑台数据包，如此循环发送；器械和滑台分别收到各自数据后进行响应反馈。

但现有技术在使用过程中，由于系统资源调度等客观因素出现的延时不精准导致器械和滑台的数据包存在重叠的情况，不能够分辨出器械和滑台的数据，导致数据出错，错误数据再使用时会被丢弃从而导致数据错误和丢失不完整的现象。

因此，如何避免在信号传输过程中因延时出错产生错误数据成为了本领域人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人及其信号处理方法、信号处理系统和信号处理装置，能够提高信号传输的准确性，从而保证应用该方法的设备的运动控制更加稳定和安全。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人信号处理方法，包括：

S1、获取用以控制滑台和执行件运动的运动数据；其中，机器人包括机械臂，机械臂的末端设有滑台，执行件设于滑台；

S2、根据运动数据制成合并数据包；

S3、将合并数据包发送至下位机；

S4、接收当下位机收到合并数据包后所分别反馈的执行件的第一反馈数据和滑台的第二反馈数据。

可选地，根据运动数据制成合并数据包的步骤，包括：

S21、根据执行件的运动数据得到用以控制执行件的第一控制指令集；

S22、根据滑台的运动数据得到用以控制滑台的第二控制指令集；

S23、将第一控制指令集和第二控制指令集两者排列后合并，以形成合并数据包。

可选地，将第一控制指令集和第二控制指令集两者排列后合并，以形成合并数据包的步骤之后，还包括：

S231、根据第一控制指令集和第二控制指令集两者得到校验码；

S232、将校验码放入合并数据包中；

相应的，接收当下位机收到合并数据包后所分别反馈的执行件的第一反馈数据和滑台的第二反馈数据的步骤，包括：

S41、当下位机收到合并数据包并通过校验码校验出合并数据包正确时，下位机根据校验正确的合并数据包控制执行件和滑台两者运动；

S42、接收当下位机控制执行件和滑台运动之后所反馈的执行件的第一反馈数据和滑台的第二反馈数据。

可选地，根据第一控制指令集和第二控制指令集两者得到校验码的步骤，包括：