[发明专利]机器人及其信号处理方法、信号处理系统和信号处理装置

权利要求书

1.一种机器人信号处理方法，其特征在于，包括：

S1、获取用以控制滑台和执行件运动的运动数据；其中，所述机器人包括机械臂，所述机械臂的末端设有滑台，所述执行件设于所述滑台；

S2、根据所述运动数据制成合并数据包；

S3、将所述合并数据包发送至下位机；

S4、接收当所述下位机收到所述合并数据包后所分别反馈的所述执行件的第一反馈数据和所述滑台的第二反馈数据；

其中，所述S2、根据所述运动数据制成合并数据包的步骤，包括：

S21、根据所述执行件的运动数据得到用以控制所述执行件的第一控制指令集；

S22、根据所述滑台的运动数据得到用以控制所述滑台的第二控制指令集；

S23、将所述第一控制指令集和所述第二控制指令集两者排列后合并，以形成合并数据包；

S231、根据所述第一控制指令集和所述第二控制指令集两者得到校验码；

S232、将所述校验码放入所述合并数据包中；

相应的，所述S4、接收当所述下位机收到所述合并数据包后所分别反馈的所述执行件的第一反馈数据和所述滑台的第二反馈数据的步骤，包括：

S41、当所述下位机收到所述合并数据包并通过所述校验码校验出所述合并数据包正确时，所述下位机根据校验正确的所述合并数据包控制所述执行件和所述滑台两者运动；

S42、接收当所述下位机控制所述执行件和所述滑台运动之后所立即反馈的所述执行件的第一反馈数据和延时反馈的所述滑台的第二反馈数据。

2.根据权利要求1所述的机器人信号处理方法，其特征在于，根据所述第一控制指令集和所述第二控制指令集两者得到校验码的步骤，包括：

将所述第一控制指令集和所述第二控制指令集两者的数据字节按照字节相加得到校验码。

3.根据权利要求2所述的机器人信号处理方法，其特征在于，将所述校验码放入所述合并数据包中的步骤，包括：

将所述校验码放在所述合并数据包的最后一位。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的机器人信号处理方法，其特征在于，接收当所述下位机收到所述合并数据包后所分别反馈的所述执行件的第一反馈数据和所述滑台的第二反馈数据的步骤之后，还包括：

S5、对所述第一反馈数据和所述第二反馈数据分别进行校验；

S6、当校验出所述第一反馈数据为真时，通过所述第一反馈数据更新所述执行件的运动数据；

S7、当校验出所述第二反馈数据为真时，通过所述第二反馈数据更新所述滑台的运动数据。

5.根据权利要求4所述的机器人信号处理方法，其特征在于，所述第一反馈数据和所述第二反馈数据均包括校验和码，所述第一反馈数据的校验和码具体为所述第一反馈数据的数据字节的字节之和，所述第二反馈数据的校验和码具体为所述第二反馈数据的数据字节的字节之和。

6.一种机器人信号处理系统，其特征在于，所述机器人信号处理系统应用于上述权利要求1-5任一项所述的机器人信号处理方法，所述机器人信号处理系统包括：

获取单元：用于获取用以控制滑台和执行件运动的运动数据；其中，所述机器人包括机械臂，所述机械臂的末端设有滑台，所述执行件设于所述滑台；

生成单元：用于根据所述运动数据制成合并数据包；

发送单元：用于将所述合并数据包发送至下位机；

接收单元：用于接收当所述下位机收到所述合并数据包后所分别反馈的所述执行件的第一反馈数据和所述滑台的第二反馈数据。

7.一种机器人信号处理装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，所述处理器和所述存储器相连，且所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的机器人信号处理方法的步骤。

8.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求7所述的机器人信号处理装置，所述机器人还包括机械臂，所述机械臂的末端设有滑台，执行件设于所述滑台。