[发明专利]一种轨道隧道道床板钢筋铺设机器人

权利要求书

1.一种轨道隧道道床板钢筋铺设机器人，包括驱动车（1），其特征在于，还包括竖铺装置、送料装置、夹取机械手（4）和焊接装置，所述竖铺装置位于所述驱动车（1）的车厢外表面并对轨道隧道道床板上进行铺设竖向钢筋；

所述送料装置位于所述驱动车（1）的车厢上表面并将横向铺设使用的钢筋向上进行输送；

所述夹取机械手（4）位于所述驱动车（1）的车厢外侧面并对所述送料装置输送的横向铺设使用的钢筋进行固定后输送；

所述焊接装置位于所述夹取机械手（4）的一端并对所述竖向铺设的钢筋与横向铺设的钢筋进行焊接固定。

2.根据权利要求1所述的一种轨道隧道道床板钢筋铺设机器人，其特征在于：所述竖铺装置包括支架（2）、钢筋卷（21）和输送机构，所述支架（2）的下表面与所述驱动车（1）的车厢上表面固定安装，多个所述钢筋卷（21）的内壁转动套接在所述支架（2）的外表面，所述钢筋卷（21）成矩形阵列分布在所述支架（2）的外表面。

3.根据权利要求2所述的一种轨道隧道道床板钢筋铺设机器人，其特征在于：所述输送机构包括调节液压缸（22），多个所述调节液压缸（22）的外表面与所述驱动车（1）的车厢下表面固定安装，所述调节液压缸（22）的活塞杆固定安装有调节板（23），所述调节板（23）的下表面固定安装有呈矩形阵列分布的压直箱体（24），所述压直箱体（24）的内侧壁通过轴承固定安装有呈矩形阵列分布的压辊轮（25），所述钢筋卷（21）的钢筋一端贯穿所述驱动车（1）的车厢下表面后与所述压辊轮（25）的外表面滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种轨道隧道道床板钢筋铺设机器人，其特征在于：所述压直箱体（24）的外侧面固定安装有输送电机（26），所述压直箱体（24）的内侧壁两侧均固定安装有输送辊（27），所述输送电机（26）的输出轴与一个所述输送辊（27）的一端固定安装，一个所述输送辊（27）的另一端通过齿轮组驱动另一个所述输送辊（27）转动。

5.根据权利要求1所述的一种轨道隧道道床板钢筋铺设机器人，其特征在于：所述送料装置包括送料槽体（3），所述送料槽体（3）的下表面固定安装在所述驱动车（1）的上表面，所述送料槽体（3）的内侧壁滑动插接有送料架（31），所述驱动车（1）的下表面固定安装有送料液压缸（32），两个所述送料液压缸（32）的一端分别贯穿所述驱动车（1）的车厢上表面后其活塞杆一端均固定安装有插板（33），所述插板（33）的外表面与位于下方所述送料架（31）的下表面滑动插接。

6.根据权利要求1所述的一种轨道隧道道床板钢筋铺设机器人，其特征在于：所述夹取机械手（4）包括机械臂（41）和夹持机构，两个所述机械臂（41）的一端分别固定安装在所述驱动车（1）的车厢外表面两侧，所述夹持机构对所述送料架（31）上横向铺设使用的钢筋进行夹取。

7.根据权利要求6所述的一种轨道隧道道床板钢筋铺设机器人，其特征在于：所述夹持机构包括连接板（42），所述连接板（42）的上表面固定安装在所述机械臂（41）的一端，所述连接板（42）的下表面固定安装有夹持机壳（43），所述夹持机壳（43）的内顶壁固定安装有夹持气缸（44），所述夹持机壳（43）的下表面固定安装有夹持槽体（5），所述夹持气缸（44）的活塞杆一端贯穿所述夹持槽体（5）的上表面后两侧均铰接有铰接连杆（51），所述铰接连杆（51）的一端固定安装有半齿轮（52），两个所述半齿轮（52）的外侧面通过销轴分别铰接在所述夹持槽体（5）的内侧壁，所述夹持槽体（5）的内底壁两侧均固定安装有限位槽体（53），两个所述限位槽体（53）的内壁均滑动插接有齿条（54），两个所述齿条（54）的上表面分别与两个所述半齿轮（52）的外表面啮合，两个所述齿条（54）的下表面均固定安装有机爪（55）。