[发明专利]机器人焊接典型质量问题在线检测方法及装置

说明书

本发明提供一种机器人焊接典型质量问题在线检测方法及装置。所述方法包括：构建焊接规则知识库，所述焊接规则知识库包括各种焊接典型质量问题、所述焊接典型质量问题对应的传感信息、所述传感信息特征和传感信息特征阈值；采集机器人焊接作业过程中的传感信息；根据所述传感信息和所述焊接规则知识库，进行焊接典型质量问题检测，得到焊接典型质量问题检测结果，并根据焊接典型质量问题检测结果，进行报警、停止作业或动态调整焊接作业参数。本发明针对各种焊接典型质量问题可以实现自主识别，为焊接作业提供了质量保障。

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种机器人焊接典型质量问题在线检测方法及装置。

背景技术

焊接是装备制造业最主要的生产工艺，以轨道交通装备生产为例，无论是铝合金材质的车体还是结构钢材质的转向架，均是由焊接工艺制造完成，因此，焊接工艺质量对于装备制造业非常重要。目前，在装备制造业已经应用了大量焊接机器人，对于焊接生产效率与产品质量一致性均由一定提升，但是跑偏、烧穿、未焊透、未熔合、气孔、夹渣、错边、咬边以及其它成型不好等质量问题还是时有发生。

目前，焊缝质量检测的手段较多，按照原理不同，可分为目视检测、超声波检测、磁粉检测、射线检测、试剂渗透检测等，然而这些检测手段都只能用于焊接作业完成之后，不能在焊接作业过程中进行在线检测。

发明内容

本发明提供一种机器人焊接典型质量问题在线检测方法及装置，用以解决现有技术中无法实现机器人焊接质量在线实时检测的缺陷，实现焊接质量的在线判别。

本发明提供一种机器人焊接典型质量问题在线检测方法，包括：

构建焊接规则知识库，所述焊接规则知识库包括各种焊接典型质量问题、所述焊接典型质量问题对应的传感信息、所述传感信息特征和传感信息特征阈值；

采集机器人焊接作业过程中的传感信息；

根据所述传感信息和所述焊接规则知识库，进行焊接质量检测，得到焊接质量检测结果；

根据所述焊接典型质量问题检测结果，进行报警、停止作业或动态调整焊接作业参数。。

根据本发明提供的一种机器人焊接典型质量问题在线检测方法，根据所述传感信息和所述焊接规则知识库进行焊接典型质量问题检测，包括：

针对所述焊接规则知识库中的每一种焊接典型质量问题，根据实时采集的传感信息，实时计算与所述焊接典型质量问题对应的传感信息特征值；

将各个所述传感信息特征值分别与预设阈值进行差值计算，若差值大于预设偏移允许值，则对当前传感信息特征进行标记；

在完成各个传感信息特征的标记后，对当前焊接典型质量问题进行可信度计算，得到当前焊接典型质量问题对应的实时可信度，若所述实时可信度大于预设可信度标准，则判定当前焊接典型质量问题存在，若所述实时可信度小于或等于预设可信度标准，则判定当前焊接典型质量问题不存在。

根据本发明提供的一种机器人焊接典型质量问题在线检测方法，还包括：

将实时采集的传感信息、焊接质量检测结果、焊接作业人员录入的焊缝相关信息和人为质量检测结果作为所述焊接规则知识库更新的参考进行存储。

根据本发明提供的一种机器人焊接典型质量问题在线检测方法，所述在完成各个传感信息特征的标记后，对当前焊接典型质量问题进行可信度计算，得到当前焊接典型质量问题对应的实时可信度，包括：

根据下面公式对当前焊接典型质量问题进行可信度计算，得到当前焊接典型质量问题对应的实时可信度，所述公式为：