[发明专利]机器人焊接典型质量问题在线检测方法及装置

权利要求书

1.一种机器人焊接典型质量问题在线检测方法，其特征在于，包括：

构建焊接规则知识库，所述焊接规则知识库包括各种焊接典型质量问题、所述焊接典型质量问题对应的传感信息、传感信息特征和传感信息特征阈值；

采集机器人焊接作业过程中的传感信息；

根据所述传感信息和所述焊接规则知识库，进行焊接典型质量问题检测，得到焊接典型质量问题检测结果；

根据所述焊接典型质量问题检测结果，进行报警、停止作业或动态调整焊接作业参数；

所述的根据所述传感信息和所述焊接规则知识库，进行焊接典型质量问题检测，包括：

针对所述焊接规则知识库中的每一种焊接典型质量问题，根据实时采集的传感信息，实时计算与所述焊接典型质量问题对应的传感信息特征值；

将各个所述传感信息特征值分别与预设阈值进行差值计算，若差值大于预设偏移允许值，则对当前传感信息特征进行标记；

在完成各个传感信息特征的标记后，对当前焊接典型质量问题进行可信度计算，得到当前焊接典型质量问题对应的实时可信度，若所述实时可信度大于预设可信度标准，则判定当前焊接典型质量问题存在，若所述实时可信度小于或等于预设可信度标准，则判定当前焊接典型质量问题不存在。

2.根据权利要求1所述的机器人焊接典型质量问题在线检测方法，其特征在于，还包括：

将实时采集的传感信息、焊接质量检测结果、焊接作业人员录入的焊缝相关信息和人为质量检测结果作为所述焊接规则知识库更新的参考进行存储。

3.根据权利要求1所述的机器人焊接典型质量问题在线检测方法，其特征在于，所述在完成各个传感信息特征的标记后，对当前焊接典型质量问题进行可信度计算，得到当前焊接典型质量问题对应的实时可信度，包括：

根据下面公式对当前焊接典型质量问题进行可信度计算，得到当前焊接典型质量问题对应的实时可信度，所述公式为：

其中，p₁表示焊接典型质量问题1，表示焊接典型质量问题1对应的传感信息特征j的可信度系数，d_1j焊接典型质量问题1对应的传感信息特征j的标记值。

4.根据权利要求1所述的机器人焊接典型质量问题在线检测方法，其特征在于，所述焊接规则知识库是焊接典型质量问题与传感信息、传感信息特征以及传感信息特征阈值的对应关系的集合；

其中，所述焊接典型质量问题包括烧穿、跑偏、未焊透、未熔合、气孔、夹渣、错边和咬边中的一种或多种；

所述传感信息包括熔池图像、电弧声音、实际电流、实际电压、保护气体流量、送丝速度、焊枪倾角和焊接速度中的一种或多种；

其中，所述熔池图像的特征包括熔池长宽比、熔池面积、熔池灰度、前端熔孔直径、焊丝干伸长、熔池前端偏离和熔池后端偏离中的一种或多种，所述电弧声音的特征包括时域强度均值、均方根、标准差、峰度因子和频率平均值中的一种或多种，其它信息特征包括平均值、均方差、标准差和脉冲系数中的一种或多种。

5.一种机器人焊接典型质量问题在线检测装置，其特征在于，包括：

第一处理模块，用于构建焊接规则知识库，所述焊接规则知识库包括各种焊接典型质量问题、所述焊接典型质量问题对应的传感信息、传感信息特征和传感信息特征阈值；

采集模块，用于采集机器人焊接作业过程中的传感信息；

第二处理模块，用于根据所述传感信息和所述焊接规则知识库，进行焊接典型质量问题检测，得到焊接典型质量问题检测结果；

第三处理模块，用于根据所述焊接典型质量问题检测结果，进行报警、停止作业或动态调整焊接作业参数；

所述第二处理模块，具体用于：

针对所述焊接规则知识库中的每一种焊接典型质量问题，根据实时采集的传感信息，实时计算与所述焊接典型质量问题对应的传感信息特征值；

将各个所述传感信息特征值分别与预设阈值进行差值计算，若差值大于预设偏移允许值，则对当前传感信息特征进行标记；

在完成各个传感信息特征的标记后，对当前焊接典型质量问题进行可信度计算，得到当前焊接典型质量问题对应的实时可信度，若所述实时可信度大于预设可信度标准，则判定当前焊接典型质量问题存在，若所述实时可信度小于或等于预设可信度标准，则判定当前焊接典型质量问题不存在。