[发明专利]一种球形目标物射击精度的确定方法及系统

权利要求书

1.一种球形目标物射击精度的确定方法，其特征在于，所述方法，包括：

以球形目标物的球心为原点，建立三维坐标系作为基准坐标系；

在所述球形目标物的表面标记多个标记点；

获取所述球形目标物的弹道端点图像；所述弹道端点图像包括第一图像和第二图像；所述第一图像包括球形目标物弹道的第一端点和3个以上标记点；所述第二图像包括球形目标物弹道的第二端点和3个以上标记点；

根据所述第一图像上多个标记点分别在基准坐标系和第一参考坐标系下的坐标、以及所述第一端点在第一参考坐标系下的坐标，确定所述第一端点在基准坐标系下的坐标；所述第一参考坐标系是以第一图像为XOY平面建立的；

根据所述第二图像上多个标记点分别在基准坐标系和第二参考坐标系下的坐标、以及所述第二端点在第二参考坐标系下的坐标，确定所述第二端点在基准坐标系下的坐标；所述第二参考坐标系是以第二图像为XOY平面建立的；

根据所述球心在基准坐标系下的坐标、所述第一端点在基准坐标系下的坐标和所述第二端点在基准坐标系下的坐标，确定所述球形目标物弹道的偏心量；所述偏心量用于衡量球形目标物的射击精度。

2.根据权利要求1所述的球形目标物射击精度的确定方法，其特征在于，所述根据所述第一图像上多个标记点分别在基准坐标系和第一参考坐标系下的坐标、以及所述第一端点在第一参考坐标系下的坐标，确定所述第一端点在基准坐标系下的坐标，具体包括：

根据所述第一图像上多个标记点分别在基准坐标系和第一参考坐标系下的坐标，确定第一转换矩阵；

根据所述第一端点在第一参考坐标系下的坐标和所述第一转换矩阵，确定所述第一端点在基准坐标系下的坐标。

3.根据权利要求2所述的球形目标物射击精度的确定方法，其特征在于，所述根据所述第二图像上多个标记点分别在基准坐标系和第二参考坐标系下的坐标、以及所述第二端点在第二参考坐标系下的坐标，确定所述第二端点在基准坐标系下的坐标，具体包括：

根据所述第二图像上多个标记点分别在基准坐标系和第二参考坐标系下的坐标，确定第二转换矩阵；

根据所述第二端点在第二参考系下的坐标和所述第二转换矩阵，确定所述第二端点在基准坐标系下的坐标。

4.根据权利要求3所述的球形目标物射击精度的确定方法，其特征在于，所述第一转换矩阵为：

式中，T₁'为第一转换矩阵，I为单位矩阵，θ₁为第一参考坐标系与基准坐标系的旋转角，为第一参考坐标系与基准坐标系的旋转轴的单位方向矢量，是由诱导确定的反对称矩阵；

所述第二转换矩阵为：

式中，T′₂为第二转换矩阵，θ₂为第二参考坐标系与基准坐标系的旋转角，为第二参考坐标系与基准坐标系的旋转轴的单位方向矢量，是由诱导确定的反对称矩阵。

5.根据权利要求1所述的球形目标物射击精度的确定方法，其特征在于，所述偏心量的计算公式为：

其中：d为偏心量，为弹道的第一端点H₁和H₂、以及球心ΔO_q围成的三角形面积，|H₁H₂|为球形目标物弹道的长度，|O_qH₁|为球心ΔO_q与第一端点H₁的距离，|O_qH₂|为球心ΔO_q与第二端点H₂的距离，p为第一变量，