[发明专利]一种机器人现场求助跟随或手势指导的行驶方法和系统

说明书

本发明涉及一种机器人现场求助跟随或手势指导的行驶方法和系统，该方法在机器人自动行驶的过程中实时监测自身状态和行驶环境状态，若监测到位置或状态异常后，则向现场的人或车发起求助交互请求，锁定应答者，并对应答者身份进行验证，之后基于障碍物和环境状况选择不同求助模式，在障碍物较少且环境状况良好时，机器人可以选择自主的跟随模式，跟随人或者车按照原先的道路继续行驶；在障碍物较多或环境状况较差时，机器人可以选择自主的手势指导模式，该方法采用跟随和手势指导结合的方式帮助机器人脱困，使得机器人在远程通信受限、定位较差的情况下也能按照正常行驶轨迹安全的行驶。

技术领域

本发明属于机器人和人工智能领域，具体涉及一种机器人现场求助跟随或手势指导的行驶方法和系统。

现有技术

近年来，自动驾驶技术发展迅速，机器人通过多种技术可以实现自动行驶。目前主要有两种方法可以实现机器人的自动行驶，一种是利用机器人本身传感器系统实现，机器人系统大多采用多种感知系统，如摄像头、雷达、各种传感器等设备，实现对机器人自身和环境的检测，依据感知结果对行驶路径进行决策规划，并对机器人行驶状态进行控制。另外一种是依靠云端系统，从云端发送指令控制机器人行驶。但第一种当机器人传感器出现问题时，机器人很难去感知周围的环境，导致无法继续行驶；第二种太依赖于基础建设和通信链路带宽；而且机器人与云端的网络延迟较大时，数据包会出现丢包等状况，对远程驾驶来讲存在一些安全隐患。

为保证机器人的正常行驶，中国专利CN108462726A公开了《面向未知状况的车辆辅助驾驶决策系统和装置》，该系统包括车辆端的车辆环境感知系统、车辆决策系统、车辆控制系统，以及云端系统的云端机器决策系统、云端人工决策系统、人工坐席。在遇到未知状况，车辆决策系统无法做出决策时，车辆向云端服务系统请求云端机器决策系统介入指挥；当云端机器决策系统也无法做出决策时，则向云端人工决策系统请求，由人工坐席依据人类经验做出决策，向车辆控制系统发出控制指令。该专利避免了完全依赖机器决策的车辆控制方式，但是在云端依靠人类经验控制车辆，不能保证行车决策的可靠性；而且由于云端人工决策系统无法覆盖所有的路况，所以对于突发的、没有对应规则的未知状况，将无法做出正确的决策，存在很大的行车安全隐患。

中国专利CN109895780A公开了《一种实现无人驾驶设备自主脱困的方法和装置》，该方法包括：确定无人驾驶设备受困，采集无人驾驶设备周围的图像信息，以获取障碍物信息；根据所述障碍物信息，确定障碍物种类，以获得相应的处理方式；其中，包括：根据所述障碍物信息，判断是否为特征障碍物信息；根据判断结果，若为特征障碍物信息则通过特征障碍物报警提示方式，对所述特征障碍物进行警告；否则通过远程控制方式使无人驾驶设备脱困；执行所述处理方式，以使所述无人驾驶设备脱困。该方法将报警脱困方式和远程脱困方式结合，但报警脱困方式适用场景受限，而远程脱困方式仍依赖于基础建设和通信链路带宽。

中国专利CN110320898A公开了《基于5G车联网的车辆交通事故远程接管救援方法及系统》，该方法包括：采集报警信号以及车辆位置信号；根据所述报警信号判断车辆上的驾驶员是否能够驾驶，若是，则不发出驾驶指令，若否，则发出驾驶指令以及车辆位置信号；根据所述驾驶指令以及车辆位置信号，发出控制指令以及操作指令，通过所述控制指令控制车辆进入远程驾驶模式，通过所述操作指令控制车内的救援设备对驾驶员进行救援。该方法解决了车辆因道路复杂导致发生交通事故时的难以行驶的问题，但该方法仍是采用远程的控制和操作方式解决困境，当道路拥堵、事故过多、远程通信受限时，车辆只能原地等待，大大降低了行驶效率。

综上可知，现有机器人在自动驾驶出现问题时，为保证机器人正常运行，主要采用远程脱困方式，如果远程通信受限，则机器人很难脱困，无法正常行驶，严重影响交通效率。因此，设计一个不依赖于通信链路，在机器人自身状况较差或环境复杂的条件下也能够正常行驶的方法具有重要的理论意义和实际应用价值。

发明内容