[发明专利]一种机器人现场求助跟随或手势指导的行驶方法和系统

权利要求书

1.一种机器人现场求助跟随或手势指导的行驶方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤S1、机器人在自动行驶的过程中实时监测自身状态和行驶环境状态，若机器人监测到自己的位置异常或状态异常后，机器人将行驶控制模式由自主行驶模式切换成求助模式，并执行步骤S2；

步骤S2、机器人向现场的人或车发起求助交互请求，锁定应答者，并对应答者身份进行验证，完成求助前人机交互过程；同时机器人基于障碍物和环境状况选择不同求助模式，若障碍物威胁程度小，环境中可行驶区域较宽，表明障碍物较少且环境状况良好，则开启跟随模式，并执行步骤S3；若障碍物威胁程度大，环境中可行驶区域较窄，表明障碍物较多且环境状况复杂，则开启手势指导模式，并执行步骤S5；

步骤S3、机器人基于语音指令集在显示屏上开启弹窗提示，提示内容为“我请求跟随”，同时进行语音播报，播报内容为“我请求跟随”；当机器人语音播报“我请求跟随”时，修改屏幕上的弹窗提示，提示内容为机器人的原始路线图以及当前位置所在点；

步骤S4、机器人基于人的手势或车的鸣笛、闪灯方式开启跟随行驶，并将开启跟随后的机器人状态信息和跟随过程中的行驶环境信息进行实时记录；若机器人在跟随行驶下到达目的地，执行步骤S7；若未到达目的地，且机器人实时监测的自身状态和行驶环境状态确定机器人能够自主安全行驶，则退出跟随模式，切换为自主行驶模式；若未到达目的地，且跟随行驶中障碍物威胁程度大，环境中可行驶区域较窄，机器人无法正常跟随行驶，则停止跟随，由跟随模式切换为手势指导模式，并执行步骤S5；否则，机器人继续跟随行驶；

步骤S5、机器人基于语音指令集在显示屏上开启弹窗提示，提示内容为“我请求手势指导”，同时进行语音播报，播报内容为“我请求手势指导”；当机器人语音播报“我请求手势指导”时，修改屏幕上的弹窗提示，提示内容为机器人的原始路线图以及当前位置所在点；同时机器人对应答者身份进行识别，若应答者为人，则执行步骤S6；若应答者为车或机器人在开启手势指导之前是跟随车进行行驶，则机器人需重新监测周围的应答者，并执行步骤S2；

步骤S6、应答者按照预先设定好的手势指令集对机器人进行手势指令集的验证，随后机器人在人的手势指导下完成安全行驶；手势指导行驶中机器人实时监测自身的状态信息和手势指导行驶过程中的行驶环境信息，若机器人在手势指导行驶下到达目的地，执行步骤S7；若未到达目的地，且机器人实时监测的自身状态和行驶环境状态确定机器人能够自主安全行驶，则退出手势指导模式，切换为自主行驶模式；若未到达目的地，且手势指导行驶中障碍物威胁程度小，环境中可行驶区域较宽，表明障碍物较少且环境状况良好，则手势指导模式切换为跟随模式，执行步骤S3；否则，机器人继续按照手势指导行驶；

步骤S7、机器人在步骤S4跟随行驶或步骤S6手势指导行驶下到达目的地，人或车基于语音指令集对机器人语音输入“已到达目的地”，机器人听到“已到达目的地”指令后，关闭人机交互，退出求助模式，恢复到最初的状态。

2.根据权利要求1所述的行驶方法，其特征在于，步骤S1机器人在自动行驶的过程中是通过安装在机器人上的感知设备及机器人自身的传感器实时采集位置和状态信号，从而确定机器人自身状态和环境状态；其中，位置信号可以通过多种传感器、感知设备获取多个状态参数信息来得到；状态信号包括机器人的内部状态和外部状态；内部状态包括机器人主体、机器人的控制软件、机器人的执行设备；外部状态包括机器人周围环境信息。