[发明专利]一种机器人路径的确定方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种机器人路径的确定方法，其特征在于，包括：

通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；

基于所述标签图像识别标签信息；

根据所述标签信息判断所述标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围；

获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间连线，作为机器人的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述标签存在于目标地图中，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围，包括：

若确定机器人工作场景中的任一标签均存在于目标地图中，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定标签闭环的范围；其中，所述目标地图中的标签按照机器人的识别顺序连接为标签闭环；

根据标签闭环的范围，确定机器人行驶的路径范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据机器人当前位置点确定当前路径点，包括：

判断机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，首个路径点为预设的机器人行驶起点；

若是，则确定当前位置点为机器人行驶路径的当前路径点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人当前位置点是除首个路径点之外的位置点；

若机器人当前位置点在路径范围之内，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件，包括：

若所述机器人当前位置点在路径范围之内，则根据机器人当前位置点和上一路径点的位置，确定机器人当前位置点与上一路径点之间的距离；

判断所述机器人当前位置点与上一路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立当前路径点与上一路径点之间的连线，还包括：

确定当前路径点与目标地图中任一候选路径点之间的路段距离；

根据所述路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，若是，则建立所述当前路径点与所述候选路径点之间的双向线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，包括：

比较路段距离和预设路段长度阈值；

判断所述路段距离是否超过预设路段长度阈值，若否，则确定当前路径点与候选路径点之间满足预设的路径点连接条件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述标签是否存在于目标地图中，包括：

根据所述标签的标签信息，判断在所述目标地图中，是否存在所述标签；其中，所述标签信息包括标签的位置信息或标签编码。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在判断所述标签是否存在于目标地图中之后，还包括：

若所述标签不存在于目标地图中，则根据所述标签的位置信息，将所述标签以第一图标的形式显示在目标地图中；

将所述标签以第二图标的形式替换第一图标，显示于目标地图中，以实现标签的添加；其中，所述目标地图显示于安装在机器人身上的屏幕中；

进入所述通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在采集工作场景中的标签图像之前，还包括：

判断所述目标地图中是否存在第二图标的标签，若是，则将所述第二图标的标签以第三图标的形式显示于目标地图中。