[发明专利]一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手

权利要求书

1.一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，其特征在于，包括底架(1)，所述底架(1)上转动连接有旋转结构(2)，所述旋转结构(2)上安装有平衡结构(3)，所述平衡结构(3)上安装有调节结构(4)，所述旋转结构(2)上安装有转动结构(5)，所述平衡结构(3)上安装有夹持结构(6)，所述夹持结构(6)上安装有回弹结构(7)，所述底架(1)上安装有支撑结构(8)；

所述平衡结构(3)包括旋转架(301)，所述旋转架(301)上转动连接支撑架(302)，所述支撑架(302)上固定连接有支撑杆(303)，所述支撑杆(303)上固定连接有第一固定架(304)，所述第一固定架(304)上固定连接有挡杆(305)，所述第一固定架(304)上转动连接有第一旋转杆(306)；

所述转动结构(5)包括第三螺杆(501)，转动设置在底座(201)的固定座(202)内通过轴承转动连接有第三螺杆(501)，所述固定座(202)内滑动连接有螺纹块(502)，所述螺纹块(502)和第三螺杆(501)螺纹连接，所述螺纹块(502)上固定连接有第二滑板(503)，所述第二滑板(503)和支撑杆(303)上均固定连接有第一固定套(504)，两个所述第一固定套(504)之间转动连接有第二旋转杆(505)；

所述夹持结构(6)包括第三旋转杆(601)，转动设置在所述第一固定架(304)上的第一旋转杆(306)上转动连接有第三旋转杆(601)，所述第三旋转杆(601)底端固定连接有固定板(602)，所述固定板(602)上固定连接有两个第二固定套(603)，两个所述第二固定套(603)之间转动连接有第四螺杆(604)，所述第四螺杆(604)上固定连接有转盘(605)，所述第四螺杆(604)上呈平行对称关系螺纹连接有两个夹板(606)，两个所述夹板(606)上均固定连接有防护垫(607)；

所述回弹结构(7)包括第三固定套(701)，所述第三旋转杆(601)上固定连接有第三固定套(701)，所述第三固定套(701)上转动连接有第一连接杆(702)，所述第一旋转杆(306)上固定连接有第四固定套(703)，所述第四固定套(703)上转动连接有第二连接杆(704)，所述第一连接杆(702)和第二连接杆(704)通过第二滑套(705)滑动连接，所述第二滑套(705)和第二连接杆(704)之间安装有第二弹簧(706)。

2.根据权利要求1所述的一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，其特征在于：所述第一旋转杆(306)上安装有固定杆(307)，所述固定杆(307)上固定连接有多个第一弹簧(310)，多个所述第一弹簧(310)的另一端固定连接有第一滑板(309)，所述第一滑板(309)上滑动连接有第二固定架(308)。

3.根据权利要求2所述的一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，其特征在于：所述旋转结构(2)包括底座(201)，所述底架(1)上固定连接有底座(201)，所述底座(201)通过固定轴(203)转动连接有固定座(202)，所述旋转架(301)和固定座(202)固定连接，所述第二固定架(308)和固定座(202)固定连接，所述固定轴(203)上固定连接有转轴(204)，所述转轴(204)通过轴承和底座(201)转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，其特征在于：所述固定座(202)和底座(201)连接处滚动有多个第一滚珠(205)，所述固定轴(203)和底座(201)连接处滚动有多个第二滚珠(206)。