[发明专利]一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手

说明书

本发明涉及助力机械手技术领域，具体的说是一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，包括底架，所述底架上转动连接有旋转结构，所述旋转结构上安装有平衡结构，所述平衡结构上安装有调节结构，所述旋转结构上安装有转动结构，所述平衡结构上安装有夹持结构，所述夹持结构上安装有回弹结构，所述底架上安装有支撑结构；通过在底架上安装旋转结构，能够将夹起的板材进行旋转，旋转到喷漆池上方来进行喷漆，同时通过平衡结构能够将夹住的板材自动拉起，节省人力，而且通过调节结构和转动结构的配合，不仅能够调节平衡结构的弹力，还能够调节平衡结构的长度，便于对不同长度的板材进行夹持。

技术领域

本发明涉及助力机械手技术领域，具体的说是一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手。

背景技术

机械手为物料上下线和生产物品组装提供极理想的助力搬运和组装工具，可完成抓取、搬运、翻转、对接、微调角度等三维空间移载动作，因而得到广泛应用，同样在对一些板材进行喷漆时也会用到机械手来进行操作，避免员工手持板材直接将喷漆喷在身上。

然而现有的技术一般采用电控驱动、液压驱动和气压驱动，具有较大的负载能力，但其必须配备相应的电机、液压缸或气压缸等诸多相关设备，并拖动电缆提供电源，不仅增加了其制造成本，而且安装较为复杂，不适用于轻型、便携的场合，在对板材进行喷漆时，由于板材不需要太大的驱动力，因此不仅增加成本还不便于安装拆卸。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，包括底架，所述底架上转动连接有旋转结构，所述旋转结构上安装有平衡结构，所述平衡结构上安装有调节结构，所述旋转结构上安装有转动结构，所述平衡结构上安装有夹持结构，所述夹持结构上安装有回弹结构，所述底架上安装有支撑结构；

所述平衡结构包括旋转架，所述旋转架上转动连接支撑架，所述支撑架上固定连接有支撑杆，所述支撑杆上固定连接有第一固定架，所述第一固定架上固定连接有挡杆，所述第一固定架上转动连接有第一旋转杆。

具体的，所述第一旋转杆上安装有固定杆，所述固定杆上固定连接有多个第一弹簧，多个所述第一弹簧的另一端固定连接有第一滑板，所述第一滑板上滑动连接有第二固定架。

具体的，所述旋转结构包括底座，所述底架上固定连接有底座，所述底座通过固定轴转动连接有固定座，所述旋转架和固定座固定连接，所述第二固定架和固定座固定连接，所述固定轴上固定连接有转轴，所述转轴通过轴承和底座转动连接。

具体的，所述固定座和底座连接处滚动有多个第一滚珠，所述固定轴和底座连接处滚动有多个第二滚珠。

具体的，所述调节结构包括第一螺杆，所述固定杆内通过轴承转动连接有第一螺杆，所述固定杆内滑动连接有第一滑套，所述第一滑套和第一螺杆螺纹连接，所述第一螺杆侧端固定连接有第一转把。

具体的，所述第二固定架上转动连接有第二螺杆，所述第二螺杆和第一滑板螺纹连接，所述固定座和第二固定架之间固定连接有导杆，所述第一滑板和导杆滑动连接，所述第二螺杆上固定连接有第二转把，所述第一滑板上固定连接有滑块，所述第二固定架上设有滑槽，所述滑块和滑槽滑动连接。

具体的，所述转动结构包括第三螺杆，固定在所述底架上的固定座内通过轴承转动连接有第三螺杆，所述固定座内滑动连接有螺纹块，所述螺纹块和第三螺杆螺纹连接，所述螺纹块上固定连接有第二滑板，所述第二滑板和支撑杆上均固定连接有第一固定套，两个所述第一固定套之间转动连接有第二旋转杆。