[发明专利]一种长焊缝机器人焊接工艺

说明书

本发明属于焊接技术领域，特别涉及一种长焊缝机器人焊接工艺。本发明通过多个复合焊接机器人协同完成工件的具有分叉焊缝及长焊缝的闭环连续密封焊接，首先采用三台焊接机器人同时进行焊接起弧形成共熔池起始点，且分别进行分叉焊接，长焊缝通过两台焊接机器人交替进行连续焊接，收弧时通过两台焊接机器人或三台焊接机器人进行终结共熔池，形成封闭焊缝。本发明全过程无冷接头，适合密封结构，从而进一步提高焊缝的质量，进而提高焊接的质量。

技术领域

本发明属于焊接技术领域，特别涉及一种长焊缝机器人焊接工艺。

背景技术

大型钢结构的焊接影响其制造效率及质量，机器人自动化、智能化焊接是解决这一问题的主要手段。对于大型钢结构的焊接，部件本身结构、重量影响不适合旋转或转动，因此不适合专机或固定式机械手作业。在重要部件上保证稳定的焊接质量，是焊接工艺的关键问题。机器人焊接系统一般由焊接承载机构、焊接系统、控制系统组成，承载机构又分为固定式工业机械手、轨道式小车、自主移动式机构；焊接系统由MIG/MAG焊接电源、焊枪、保护气、送丝机构等组成；控制系统负责承载机构的运动、跟踪、焊接质量控制等。

目前，常用的大型钢结构焊接的是轨道式机器人焊接系统，该系统由机器人运行轨道、机器人及焊接系统组成，使用时需要预先进行轨道铺设，仅适用于能够铺设轨道的焊缝，并且轨道的柔性在一定范围内，无法适应焊缝形式的变换。大型设备属于单件小批量产品，多数焊缝是非标结构，焊缝整体结构形式复杂，因此，这种轨道式结构的应用受到限制。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种长焊缝机器人焊接工艺，以解决现有轨道式机器人焊接系统无法完成非标结构焊缝的焊接问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明实施例提供的一种长焊缝机器人焊接工艺，包括至少四台焊接机器人；所述长焊缝机器人焊接工艺包括以下步骤：

1)在底板上放置盖板及盖板两端的立板；

焊缝包括：盖板两侧长边与底板之间的左连续长焊缝和右连续长焊缝、一立板与盖板的一端部和底板之间的拱形上弧焊缝和下端填角焊缝、另一立板与盖板的另一端和底板之间的另一端拱形上弧焊缝和另一端下端填角焊缝；

2)采用三台焊接机器人在盖板的一端部同时进行焊接，起弧点在拱形上弧焊缝、下端填角焊缝与左连续长焊缝的交汇处；三台焊接机器人通过三把焊枪在起弧点引弧形成共熔池起始点；

然后，三台焊接机器人分别沿左连续长焊缝、拱形上弧焊缝和下端填角焊缝进行连续施焊；

3)两台焊接机器人的两把焊枪在拱形上弧焊缝、下端填角焊缝与右连续长焊缝的交汇处相遇，形成共熔池汇聚点后，其中一台焊接机器人沿右连续长焊缝进行连续施焊，另一台焊接机器人收弧；

4)左连续长焊缝和右连续长焊缝均通过两台焊接机器人交替进行连续施焊，直至左连续长焊缝和右连续长焊缝的另一端；

5)在左连续长焊缝或右连续长焊缝与另一端拱形上弧焊缝和另一端下端填角焊缝的交汇处，两台焊接机器人的两把焊枪形成共熔池后，分别沿另一端拱形上弧焊缝和另一端下端填角焊缝进行连续施焊；

6)收弧：

三台焊接机器人的三把焊枪在右连续长焊缝或左连续长焊缝与另一端拱形上弧焊缝和另一端下端填角焊缝的交汇处相遇，形成共熔池终结点后，息弧；

或者，两台焊接机器人的两把焊枪在右连续长焊缝或左连续长焊缝与另一端拱形上弧焊缝和另一端下端填角焊缝的交汇处相遇，形成共熔池汇聚点后，其中一焊接机器人沿未完成焊接的焊缝进行反向施焊，直至与对该焊缝实施焊接的焊接机器人的焊枪相遇，形成共熔池终结点后，息弧，从而形成封闭焊缝。

在一种可能的实现方式中，在对左连续长焊缝和右连续长焊缝进行施焊时，两把焊枪在交替点具有共熔池。