[发明专利]一种长焊缝机器人焊接工艺

权利要求书

1.一种长焊缝机器人焊接工艺，其特征在于，包括至少四台焊接机器人；所述长焊缝机器人焊接工艺包括以下步骤：

1)在底板(18)上放置盖板(20)及盖板(20)两端的立板(19)；

焊缝包括：盖板(20)两侧长边与底板(18)之间的左连续长焊缝(10)和右连续长焊缝(11)、一立板(19)与盖板(20)的一端部和底板(18)之间的拱形上弧焊缝(8)和下端填角焊缝(9)、另一立板(19)与盖板(20)的另一端和底板(18)之间的另一端拱形上弧焊缝和另一端下端填角焊缝；

2)采用三台焊接机器人在盖板(20)的一端部同时进行焊接，起弧点在拱形上弧焊缝(8)、下端填角焊缝(9)与左连续长焊缝(10)的交汇处；三台焊接机器人通过三把焊枪在起弧点引弧形成共熔池起始点(6)；

然后，三台焊接机器人分别沿左连续长焊缝(10)、拱形上弧焊缝(8)和下端填角焊缝(9)进行连续施焊；

3)两台焊接机器人的两把焊枪在拱形上弧焊缝(8)、下端填角焊缝(9)与右连续长焊缝(11)的交汇处相遇，形成共熔池汇聚点(7)后，其中一台焊接机器人沿右连续长焊缝(11)进行连续施焊，另一台焊接机器人收弧；

4)左连续长焊缝(10)和右连续长焊缝(11)均通过两台焊接机器人(3)交替进行连续施焊，直至左连续长焊缝(10)和右连续长焊缝(11)的另一端；

5)在左连续长焊缝(10)或右连续长焊缝(11)与另一端拱形上弧焊缝和另一端下端填角焊缝的交汇处，两台焊接机器人的两把焊枪形成共熔池后，分别沿另一端拱形上弧焊缝和另一端下端填角焊缝进行连续施焊；

6)收弧：

三台焊接机器人的三把焊枪在右连续长焊缝(11)或左连续长焊缝(10)与另一端拱形上弧焊缝和另一端下端填角焊缝的交汇处相遇，形成共熔池终结点后，熄 弧；

或者，两台焊接机器人的两把焊枪在右连续长焊缝(11)或左连续长焊缝(10)与另一端拱形上弧焊缝和另一端下端填角焊缝的交汇处相遇，形成共熔池汇聚点后，其中一焊接机器人沿未完成焊接的焊缝进行反向施焊，直至与对该焊缝实施焊接的焊接机器人的焊枪相遇，形成共熔池终结点后，熄 弧，从而形成封闭焊缝。

2.根据权利要求1所述的长焊缝机器人焊接工艺，其特征在于，在对左连续长焊缝(10)和右连续长焊缝(11)进行施焊时，两把焊枪在交替点具有共熔池。

3.根据权利要求2所述的长焊缝机器人焊接工艺，其特征在于，所述共熔池的长度为10-20mm。

4.根据权利要求1所述的长焊缝机器人焊接工艺，其特征在于，在步骤6)中，在右连续长焊缝(11)或左连续长焊缝(10)与另一端拱形上弧焊缝和另一端下端填角焊缝的交汇处，焊接另一端拱形上弧焊缝的焊接机器人焊枪和焊接另一端下端填角焊缝的焊接机器人焊枪相遇，形成共熔池；此时右连续长焊缝(11)或左连续长焊缝(10)未完成焊接，其中一焊接机器人沿右连续长焊缝(11)或左连续长焊缝(10)反向进行施焊，直至与对该焊缝实施焊接的焊接机器人焊枪相遇，形成共熔池终结点后，熄 弧，从而形成封闭焊缝。

5.根据权利要求1所述的长焊缝机器人焊接工艺，其特征在于，在步骤6)中，在右连续长焊缝(11)或左连续长焊缝(10)与另一端拱形上弧焊缝和另一端下端填角焊缝的交汇处，焊接右连续长焊缝(11)或左连续长焊缝(10)的焊接机器人焊枪与焊接另一端下端填角焊缝的焊接机器人焊枪相遇，形成共熔池；此时，另一端拱形上弧焊缝未完成焊接，其中一焊接机器人沿另一端拱形上弧焊缝反向进行施焊，直至与对另一端拱形上弧焊缝进行施焊的焊接机器人焊枪相遇，形成共熔池终结点后，息弧。

6.根据权利要求1-5任一项所述的长焊缝机器人焊接工艺，其特征在于，所述焊接机器人设置于AGV车上。