[发明专利]用于控制超起装置的方法、控制器、装置及工程机械

说明书

本发明公开了一种用于控制超起装置的方法、控制器、装置及工程机械。本发明应用于应用于包含吊臂、超起装置、超起油路、设置在吊臂与超起装置之间的钢丝绳的工程机械，通过确定所述钢丝绳的实际张力及目标张力；确定所述吊臂的伸缩状态；在确定所述伸缩状态为缩臂的情况下，以设定速度控制所述超起装置持续收绳；根据所述实际张力和所述目标张力调节所述超起油路的压力。其中，根据超起装置在缩臂且以设定速度收绳时，钢丝绳处于绷直状态，钢丝绳的张力取决于超起油路的压力的特点，通过控制超起油路的压力实现钢丝绳的张力的控制，提高了控制的精度，降低了发生安全事故风险。

技术领域

本发明涉及机械工程技术领域，具体地涉及一种用于控制超起装置的方法、控制器、装置及工程机械。

背景技术

超起装置能够大幅减少吊臂的挠度及旁弯现象，是超大吨位工程机械的重要部件。超起装置加装在吊臂的基本节上，在吊臂的左右两侧各有一根相互对称的桅杆，每根桅杆上均带有一个超起装置装置。超起装置钢丝绳的安装方式如下：一头安装并缠绕在卷筒上，另一头由超起装置拉出固定在吊臂头部，也可从吊臂头部经动滑轮处绕回再固定在超起桅杆上，形成不同倍率。

在超起工况下在进行伸缩操作时，通常需要实时检测伸缩速度，并通过结构关系计算出超起装置收放绳的理论同步速度，通过控制超起装置的收放绳速度在理论范围之内，从而实现伸缩速度与超起装置的收放绳速度相对同步，基本实现左右超起钢丝绳的张力保持在合理范围以内，进而确保伸缩过程中不至于出现钢丝绳张力过大或过小导致的安全事故，同时也确保左右钢丝绳在超起装置筒体排列整齐，不出现乱绳现象；进一步确保超起装置在张紧作业时，左右两侧钢丝绳受力均衡，最大限度发挥超起性能。

由于伸缩速度和超起装置收放绳的方向不同，因此需要经过转换计算，而结构变形、结构件的制作精度等因素均会影响速度计算的精度，从而影响控制的精度。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种用于控制超起装置的方法、控制器、装置及工程机械，旨在解决现有技术中超起装置的钢丝绳的张力控制精度不高的问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于控制超起装置的方法，包括以下步骤：

确定钢丝绳的实际张力及目标张力；

确定吊臂的伸缩状态；

在确定伸缩状态为缩臂的情况下，以设定速度控制超起装置持续收绳；

根据实际张力和目标张力调节超起油路的压力。

在本发明实施例中，工程机械还包括用于控制压力的溢流电磁阀，根据实际张力和目标张力调节超起油路的压力，包括：

获取溢流电磁阀的当前电流；

确定实际张力与目标张力的差值是否在设定误差范围内；

在差值不在设定误差范围内的情况下，根据差值及PID算法确定电流调节值；

根据当前电流和电流调节值确定驱动电流；

输出驱动电流，以控制超起油路的压力。

在本发明实施例中，根据当前电流和电流调节值确定驱动电流，包括：

在差值大于设定误差范围的上限的情况下，将当前电流与电流调节值求差，以得到驱动电流；

在差值小于设定误差范围的下限的情况下，将当前电流与电流调节值求和，以得到驱动电流。

在本发明实施例中，工程机械还包括用于控制收绳速度的收绳比例电磁阀，以设定速度控制超起装置持续收绳，包括：

确定收绳比例电磁阀在最大开口情况下的驱动电流；

向收绳比例电磁阀持续输出驱动电流，以使超起装置持续以最大收绳速度收绳。