[发明专利]用于控制超起装置的方法、控制器、装置及工程机械

权利要求书

1.一种用于控制超起装置的方法，应用于包含吊臂、超起装置、超起油路、设置在所述吊臂与所述超起装置之间的钢丝绳的工程机械，其特征在于，所述方法包括：

确定所述钢丝绳的实际张力及目标张力；

确定所述吊臂的伸缩状态；

在确定所述伸缩状态为缩臂的情况下，以设定速度控制所述超起装置持续收绳；

根据所述实际张力和所述目标张力调节所述超起油路的压力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工程机械还包括用于控制所述压力的溢流电磁阀，所述根据所述实际张力和所述目标张力调节所述超起油路的压力，包括：

获取所述溢流电磁阀的当前电流；

确定所述实际张力与所述目标张力的差值是否在设定误差范围内；

在所述差值不在所述设定误差范围内的情况下，根据所述差值及PID算法确定电流调节值；

根据所述当前电流和所述电流调节值确定驱动电流；

输出所述驱动电流，以控制所述超起油路的压力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前电流和所述电流调节值确定驱动电流，包括：

在所述差值大于所述设定误差范围的上限的情况下，将所述当前电流与所述电流调节值求差，以得到所述驱动电流；

在所述差值小于所述设定误差范围的下限的情况下，将所述当前电流与所述电流调节值求和，以得到所述驱动电流。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工程机械还包括用于控制收绳速度的收绳比例电磁阀，所述以设定速度控制所述超起装置持续收绳，包括：

确定所述收绳比例电磁阀在最大开口情况下的驱动电流；

向所述收绳比例电磁阀持续输出所述驱动电流，以使所述超起装置持续以最大收绳速度收绳。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述钢丝绳的目标张力，包括：

获取所述吊臂的臂长、所述工程机械的工况信息、所述钢丝绳的重量信息；

根据所述臂长、所述工况信息和所述重量信息确定所述目标张力。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工程机械还包括伸缩控制装置，所述确定所述吊臂的伸缩状态，包括：

获取所述伸缩控制装置的控制值；

将所述控制值与零进行比较；

在所述控制值大于零的情况下，确定所述伸缩状态为伸臂；

在所述控制值小于零的情况下，确定所述伸缩状态为缩臂。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工程机械还包括用于控制所述超起装置的背压的背压调节电磁阀，所述方法还包括：

在所述伸缩状态为伸臂的情况下，根据所述实际张力及所述目标张力调节所述背压调节电磁阀的驱动电流。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际张力及所述目标张力调节所述背压调节电磁阀的驱动电流，包括：

获取所述背压调节电磁阀的当前电流；

确定所述实际张力与所述目标张力的差值是否在设定误差范围内；

在所述差值不在所述设定误差范围内的情况下，根据所述差值及PID算法确定电流调节值；

根据所述当前电流和所述电流调节值确定驱动电流；

输出所述驱动电流，以控制所述超起装置的背压。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前电流和所述电流调节值确定驱动电流，包括：

在所述差值大于所述设定误差范围的上限的情况下，将所述当前电流与所述电流调节值求和，以得到所述驱动电流；

在所述差值小于所述设定误差范围的下限的情况下，将所述当前电流与所述电流调节值求差，以得到所述驱动电流。