[发明专利]接载位置的语义识别

说明书

一种用于自主车辆的控制系统被配置为在接载位置处接载乘客。自主车辆包括自驾驶系统和与自驾驶系统通信的一个或多个计算设备。一个或多个计算设备被配置为接收包括接载位置和目的地位置的旅程请求，该旅程请求与客户端设备相关联；使自驾驶系统将自主车辆导航到接载位置；向客户端设备发送提示以收集语义信息；基于响应于提示而接收的语义信息确定指定位置；从语义信息中识别用于指定位置的一个或多个语义标记；以及向客户端设备发送使用一个或多个语义标记识别指定位置的消息。

技术领域

本公开涉及接载位置的语义识别。

背景技术

自主车辆，诸如不需要人类驾驶员的车辆，可以被用于协助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这样的车辆可以以完全自主模式操作，其中，乘客可以提供诸如接载位置或目的地位置的某一初始输入并且车辆将自身操纵到该位置。

当一个人(或用户)想要经由车辆在两个位置之间物理地运输时，他们可以使用任意数量的出租车服务。迄今为止，这些服务通常涉及被给予到一位置以接载用户的调度(dispatch)指令的人类驾驶员。当人类驾驶员接近接载位置时，他们可以开始寻找用户并做出调整。

发明内容

本公开的各方面提供了一种用于自主车辆的控制系统。控制系统包括自驾驶系统和与自驾驶系统通信的一个或多个计算设备。一个或多个计算设备被配置为接收包括接载位置和目的地位置的旅程请求，旅程请求与客户端设备相关联；使自驾驶系统将自主车辆导航到接载位置；向客户端设备发送提示以收集与接载位置相关的语义信息；基于响应于提示而接收的语义信息确定指定位置；从语义信息中识别用于指定位置的一个或多个语义标记；以及向客户端设备发送使用一个或多个语义标记识别指定位置的消息。

在一个示例中，一个或多个计算设备被配置为当自主车辆处于距接载位置的阈值距离之内时发送提示。在另一个示例中，系统还包括感知系统；以及一个或多个计算设备还被配置为在使自驾驶系统接近接载位置时，使用感知系统检测一个或多个语义标记中的至少一个语义标记，以及使自驾驶系统将自主车辆导航到相对于检测到的至少一个语义标记的指定位置。

在另一个示例中，系统还包括感知系统；以及一个或多个计算设备还被配置为当到接载位置或先前确定的指定位置的进展比阈值量更慢时，确定更新的指定位置，更新的指定位置与自主车辆在自主车辆的当前位置和接载位置之间至少可以临时停放的位置相关，使用感知系统识别用于更新的指定位置的一个或多个更新的语义标记，以及向客户端设备发送使用一个或多个更新的语义标记识别更新的指定位置的更新的消息。在该示例中，一个或多个计算设备还可选地被配置为从自主车辆的档案历史(archive history)中检索示出更新的指定位置的街景透视图的照片，以及在更新的消息中发送该照片。

在又一个示例中，一个或多个计算设备被配置为基于满足与接载相关的多个条件中的至少一个条件的多个候选位置来确定指定位置，并且指定位置是多个候选位置中的、最好地满足与接载相关的多个条件中的最多数量的条件的的一个候选位置。在该示例中，一个或多个计算设备还可选地被配置为识别多个候选位置，其中，候选位置中的每一个在旅程请求中的接载位置的邻近(vicinity)或在所识别的一个或多个语义标记中的一个语义标记的邻近。可替代地，在该示例中，与接载相关的多个条件可选地包括对要接载的用户的可接近性(accessibility)和对自主车辆的可接近性。

在另一个示例中，一个或多个计算设备还被配置为向客户端设备发送车辆语义信息以协助乘客认出自主车辆。在另一个示例中，该系统还包括自主车辆。