[发明专利]一种可拆卸器械结构

说明书

本发明公开了一种可拆卸器械结构，包括：器械座，固定安装在机械臂上，其内设有驱动电机；与所述驱动电机通过传动件配合安装有第一传动拉杆，所述第一传动拉杆通过驱动电机驱动实现其在轴向上的运动；可拆卸组件，包括中空器械杆及其末端铰接的器械头，在所述器械杆内设有与所述器械头端部铰接的第二传动拉杆；所述第一传动拉杆和第二传动拉杆通过二者对应配合端设置的对接件实现对接与拆卸。本发明将器械座与器械杆、器械头结构解耦，可更换部分仅为器械杆和器械头，简化器械结构，体积更小，安装、清洗、灭菌更方便。

技术领域

本发明涉及手术机器人领域，尤其涉及一种可拆卸器械结构。

背景技术

现在手术机器人越来越多的应用到实际当中，手术机器人末端执行部分由于和手术区域相距很近，需要从机械臂上拆下消毒灭菌。

现有的手术机器人末端执行部分基本都是采用与达芬奇相同或类似的结构，是由电机座、无菌转接板和器械组成，器械和电机座之间为可拆卸连接。器械又包含器械座、器械杆和器械头部，内部采用钢丝传动结构，其优点是连接方式稳定、传动顺滑，缺点是器械结构复杂、体积大、器械造价高昂以及器械座内部空间不利于灭菌。由于钢丝传动易磨损、松懈，多次使用后传动精度下降，所以器械使用寿命低，通常使用10次后就需要更换器械，导致手术成本高昂。而且现有的器械结构在灭菌、消毒或者替换的时候，需要将整个器械拆下来，增加了维护成本。

发明内容

发明目的：本发明针对上述不足，提供了一种可解耦、可拆卸的器械结构，采用齿轮、连杆机构代替钢丝传动机构，将器械座和电机座设计为一体，简化了器械结构，同时提升器械可靠性和降低器械成本。

技术方案：

一种可拆卸器械结构，包括：

器械座，其内设有驱动电机；与所述驱动电机通过传动件配合安装有第一传动拉杆，所述第一传动拉杆通过驱动电机驱动实现其在轴向上的运动；

可拆卸组件，包括中空器械杆及其末端铰接的器械头，在所述器械杆内设有与所述器械头端部铰接的第二传动拉杆；

所述第一传动拉杆和第二传动拉杆通过二者对应配合端设置的对接件实现对接与拆卸。

在所述第一传动拉杆和第二传动拉杆的对应配合端分别开设有轴向的卡槽及与所述卡槽配合的卡扣；所述对接件活动套设在所述第一传动拉杆和第二传动拉杆的对应配合端外。

所述对接件为锁定滑块，其通过弹簧设置在所述器械座内；在所述锁定滑块上与所述第一传动拉杆对应位置处开设有锁止孔；所述弹簧在自然长度下，所述锁定滑块的锁止孔正好套设于所述第一传动拉杆和第二传动拉杆的对应配合端外。

所述锁止孔的直径大于所述第一传动拉杆的直径。

在所述锁定滑块外侧壁上沿轴向设置有滑条，在所述器械座内壁上对应设置有所述滑条配合的滑槽。

所述锁定滑块形状与所述器械座的中空结构一致，在所述锁定滑块中心处开设有方形槽，在所述器械杆的前端设置有方形轴。

在所述器械座内还设有解锁筒，所述解锁筒的内径大于所述器械杆外径，其上端抵在所述解锁滑块下端面上。

所述器械座包括中空固定座及转动安装所述固定座内的中空传动座，所述固定座固定安装在机械臂上；所述驱动电机设置在所述传动座上方并通过传动件与设置在所述传动座内的第一传动拉杆配合安装。

所述传动件为转动安装在所述传动座中空结构上方的传动齿轮，第一传动拉杆铰接于所述传动齿轮某一端面上，所述传动齿轮与所述驱动电机的电机轴通过齿轮啮合配合。

在所述驱动电机的电机轴上安装有传动驱动齿轮，在所述传动座上端面上转动安装有与所述传动驱动齿轮啮合的中间传动齿轮，所述传动齿轮与所述中间传动齿轮啮合。