[发明专利]飞行数据处理方法、计算设备、飞行器及其降落系统

权利要求书

1.一种飞行数据处理方法，其特征在于，包括：

响应于飞行器的降落信号，根据飞行器的当前位置数据获得飞行器的动力可达区域的位置数据；

根据所述动力可达区域的位置数据和预存的瓦片地图数据，确定所述动力可达区域内的多个瓦片的标识数据，并获得与所述多个瓦片的标识数据各自对应的降落安全性表征数据；其中，所述瓦片地图数据的生成步骤包括：获得飞行器实时采集的当前地面图像帧；将所述当前地面图像帧进行切片处理获得多块瓦片，并为所述多块瓦片各自生成标识数据；

根据与所述多个瓦片的标识数据各自对应的降落安全性表征数据，获得所述多个瓦片中符合预设降落安全条件的目标瓦片，以根据所述目标瓦片的位置数据使所述飞行器降落至所述目标瓦片对应的地面区域内；其中，所述降落安全性表征数据包括降落安全性系数，所述降落安全性系数对应于相应瓦片的地形要素的标签数据，所述地形要素的标签数据是按照预设图像处理算法对瓦片进行语义处理获得的。

2.根据权利要求1所述的飞行数据处理方法，其特征在于，所述根据所述动力可达区域的位置数据和预存的瓦片地图数据，确定所述动力可达区域内的多个瓦片的标识数据包括：

获得飞行器的实时对地高度；

根据所述实时对地高度、以及预设的对地高度与瓦片层级之间的对应关系，确定与所述实时对地高度对应的当前瓦片层级；

根据所述动力可达区域的位置数据、预存的瓦片地图数据和所述当前瓦片层级，确定所述动力可达区域内与所述当前瓦片层级对应的多个瓦片的标识数据。

3.根据权利要求2所述的飞行数据处理方法，其特征在于，所述获得与所述多个瓦片的标识数据各自对应的降落安全性表征数据包括：

判断所述当前瓦片层级是否为底层；

若所述当前瓦片层级为非底层，对于每个所述瓦片，通过第一安全系数算法获得与该瓦片的标识数据对应的降落安全性系数；

若所述当前瓦片层级为底层，对于每个所述瓦片，通过与第一安全系数算法不同的第二安全系数算法获得与该瓦片的标识数据对应的降落安全性系数。

4.根据权利要求3所述的飞行数据处理方法，其特征在于，所述通过第一安全系数算法获得与该瓦片的标识数据对应的降落安全性系数包括：

获得该瓦片中占主导的地形要素的降落安全性系数及面积占比，其中，该瓦片是由飞行器本次飞行所实时采集的地面图像进行切片处理所获得的；

根据所述降落安全性系数及面积占比，通过第一安全系数算法获得该瓦片的降落安全性系数，并将该瓦片的降落安全性系数与标识数据进行对应存储。

5.根据权利要求3所述的飞行数据处理方法，其特征在于，所述通过与第一安全系数算法不同的第二安全系数算法获得与该瓦片的标识数据对应的降落安全性系数包括：

获得该瓦片中占主导的地形要素的降落安全性系数及面积占比、以及该瓦片的平整度数据；其中，该瓦片是由飞行器本次飞行所实时采集的地面图像进行切片处理所获得的，所述平整度数据是根据飞行器本次飞行所实时采集且与该瓦片位置对应的地面深度图所获得的；

根据所述降落安全性系数、面积占比和平整度数据，通过第二安全系数算法获得该瓦片的降落安全性系数，并将该瓦片的降落安全性系数与标识数据进行对应存储。