[发明专利]室内场景重建模型的处理方法和装置

说明书

本公开实施例公开了一种室内场景重建模型的处理方法和装置，其中，该方法包括：获取基于室内场景的点云通过泊松重建得到的表面网格模型；根据所述表面网格模型中所述多个面片中的顶点的稠密度值确定待形变处理的目标区域和所述目标区域的关联面片；根据所述目标区域的顶点信息和所述关联面片的顶点位置对所述目标区域进行形变处理。本公开可以在保证完整水密结构的前提下实现“鼓包”收缩。

技术领域

本公开涉及雷达和室内场景重建技术领域，尤其是一种室内场景重建模型的处理方法和装置。

背景技术

在应用激光扫描仪对房屋内部进行扫描重建时，受室内场景本身结构和材质的影响，难以保证扫描得到整个场景完整的点云模型，主要存在两种情况：一种是房间中物体之间的遮挡，例如在床一侧扫描会遮挡到另一侧的床面和地面，例如较高的柜子会遮挡其本身的顶面和墙面；另一种是窗户上玻璃的透明度高，扫描不到点云。

应用不完整的点云模型进行泊松重建(Poisson Surface Reconstruction，PSR)虽然可以得到一个水密的完整模型，即无孔的模型，但是点云缺失区域的表面网格模型是由深度较低的八叉树节点基函数得到的，直观上看会是一个平滑的“鼓包”，非常影响模型的视觉效果。

相关技术中，在处理低密度点云形成的“鼓包”区域的方法时直接删除该区域的面片，但是删除面片后模型就不是完整水密的了，会存在破损孔洞，同样也是非常影响视觉效果。

发明内容

本公开实施例提供一种室内场景重建模型的处理方法和装置、电子设备和存储介质，不删除泊松重建后表面网格模型中“鼓包”区域的面片保证完整水密结构的前提下，缩小“鼓包”面积。

本公开实施例的第一方面，提供一种室内场景重建模型的处理方法，包括：

获取基于室内场景的点云通过泊松重建得到的表面网格模型，所述表面网格模型包括多个面片，每个片面包括多个顶点，所述表面网格模型中的所述多个面片中的顶点携带有稠密度值；

根据所述表面网格模型中所述多个面片中的顶点的稠密度值确定待形变处理的目标区域和所述目标区域的关联面片；

根据所述目标区域的顶点信息和所述关联面片的顶点位置对所述目标区域进行形变处理。

根据本公开实施例的室内场景重建模型的处理方法，所述根据所述表面网格模型中的顶点稠密度确定目标区域和所述目标区域的关联面片，包括：

建立所述表面网格模型中的点-点拓扑关系和点-面拓扑关系；

获取所述表面网格模型中所述多个面片中的顶点的稠密度值；

对稠密度值小于预设阈值的顶点，基于所述点-点拓扑关系生成目标点集，根据所述目标点集确定所述目标区域；

根据所述目标点集和所述点-面拓扑关系确定所述目标区域的关联面片。

根据本公开实施例的室内场景重建模型的处理方法，所述根据所述目标区域的顶点信息和所述关联面片的顶点位置对所述目标区域进行形变处理，包括：

基于所述关联面片的顶点坐标、平滑项权重系数和所述目标区域内顶点的顶点坐标，对所述目标区域进行面积缩小处理和表面平滑处理。

根据本公开实施例的室内场景重建模型的处理方法，所述关联面片包括多个面片，所述多个面片为三角面片，所述基于所述关联面片的顶点坐标、平滑项权重系数和所述目标区域内顶点的顶点坐标，对所述目标区域进行面积缩小处理和表面平滑处理，包括：

采用梯度下降法对能量优化函数进行计算处理，以优化所述目标区域的顶点位置；其中，所述能量优化函数为：