[发明专利]标定参数的精度验证方法、介质及电子设备

说明书

本发明提供一种标定参数的精度验证方法、介质及电子设备。所述方法包括：获取模具的第一图像和第二图像；根据第一参考点在第一图像中的像素坐标，获取第一参考点在第一相机坐标系中的坐标作为第一坐标；根据第二参考点在第二图像中的像素坐标，获取第二参考点在第二相机坐标系中的坐标作为第二坐标；根据待验证的标定参数将第一参考点和第二参考点变换至同一坐标系；根据第一参考点和第二参考点之间的相对位置关系进行匹配，以获取匹配点对；获取各匹配点对对应的三维重建点；根据各三维重建点与参考点之间的相对位置关系获取标定参数的精度。所述精度验证方法能够对标定参数的精度进行验证。

技术领域

本发明涉及一种数据处理方法，特别是涉及标定参数的精度验证方法、介质及电子设备。

背景技术

双平面射线照相是一种低剂量、无创的成像技术，其高时间和空间分辨率使其成为骨科运动跟踪和运动学分析的首选方式。结合2D-3D配准，该技术可直接测量体内关节运动学，为临床医生和工程师提供了一个生物力学观点，以了解潜在机制、获得手术建议和改进假体设计。

双平面射线照相技术中会涉及不同角度拍摄的两幅或多幅X光机照片，因此，需要对两个或多个相机进行标定以获取标定参数，该标定可以采用现有的标定方法实现。然而，发明人在实际应用中发现，现有标定方法仅能够给出标定参数，而无法验证标定参数的精度，因而不能保证标定结果的准确性，这可能会导致实验或实际应用中的错误。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种标定参数的精度验证方法、介质及电子设备，用于解决现有技术中存在的上述相关问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明的第一方面提供一种标定参数的精度验证方法，所述精度验证方法包括：获取模具的第一图像和第二图像，其中，所述模具上具有多个参考点，且所述第一图像和所述第二图像的拍摄角度不同；根据第一参考点在所述第一图像中的像素坐标，获取所述第一参考点在第一相机坐标系中的坐标作为第一坐标，其中，所述第一参考点是指所述参考点在所述第一图像中的对应点；根据第二参考点在所述第二图像中的像素坐标，获取所述第二参考点在第二相机坐标系中的坐标作为第二坐标，其中，所述第二参考点是指所述参考点在所述第二图像中的对应点；根据待验证的标定参数将所述第一参考点和所述第二参考点变换至同一坐标系；根据所述第一参考点和所述第二参考点之间的相对位置关系进行匹配，以获取匹配点对；获取各所述匹配点对对应的三维重建点；根据各所述三维重建点与所述参考点之间的相对位置关系获取所述标定参数的精度。

于所述第一方面的一实施例中，根据所述第一参考点和所述第二参考点之间的相对位置关系进行匹配，以获取匹配点对的实现方法包括：根据各所述第一参考点和第一光心获取多条第一直线，其中，所述第一光心对应于第一相机的光心，各所述第一直线穿过所述第一光心和对应的一个第一参考点；根据各所述第二参考点和第二光心获取多条第二直线，其中，所述第二光心对应于第二相机的光心，各所述第二直线穿过所述第二光心和对应的一个第二参考点；根据所述第一直线和所述第二直线的相对位置关系获取匹配直线对；根据所述匹配直线对对应的第一参考点和第二参考点获取所述匹配点对。

于所述第一方面的一实施例中，获取所述匹配点对的实现方法还包括：执行一匹配点对更新子方法以对所述匹配点对进行更新，其中，所述匹配点对更新子方法包括：对所述匹配点对进行三维重建，以获取第一重建点；根据所述模具的几何特征对所述第一重建点和所述参考点进行点云配准，以获取变换矩阵；对待定点中的各第一参考点和各第二参考点进行三维重建，以获取待定重建点；根据所述变换矩阵将所述待定重建点与所述参考点变换至同一坐标系；根据所述待定重建点与所述参考点之间的相对位置关系获取第二重建点；根据所述第二重建点对应的待定点对所述匹配点对进行更新。

于所述第一方面的一实施例中，对于任一所述匹配点对，对该匹配点对进行三维重建以获取其对应的第一重建点的实现方法包括：获取该匹配点对对应的第一直线和第二直线，并获取距离这两条直线距离之和最小的点作为该匹配点对对应的第一重建点。