[发明专利]标定参数的精度验证方法、介质及电子设备

权利要求书

1.一种标定参数的精度验证方法，其特征在于，所述精度验证方法包括：

获取模具的第一图像和第二图像，其中，所述模具上具有多个参考点，且所述第一图像和所述第二图像的拍摄角度不同；

根据第一参考点在所述第一图像中的像素坐标，获取所述第一参考点在第一相机坐标系中的坐标作为第一坐标，其中，所述第一参考点是指所述参考点在所述第一图像中的对应点；

根据第二参考点在所述第二图像中的像素坐标，获取所述第二参考点在第二相机坐标系中的坐标作为第二坐标，其中，所述第二参考点是指所述参考点在所述第二图像中的对应点；

根据待验证的标定参数将所述第一参考点和所述第二参考点变换至同一坐标系；

根据所述第一参考点和所述第二参考点之间的相对位置关系进行匹配，以获取匹配点对；

获取各所述匹配点对对应的三维重建点；

根据各所述三维重建点与所述参考点之间的相对位置关系获取所述标定参数的精度。

2.根据权利要求1所述的精度验证方法，其特征在于，根据所述第一参考点和所述第二参考点之间的相对位置关系进行匹配，以获取匹配点对的实现方法包括：

根据各所述第一参考点和第一光心获取多条第一直线，其中，所述第一光心对应于第一相机的光心，各所述第一直线穿过所述第一光心和对应的一个第一参考点；

根据各所述第二参考点和第二光心获取多条第二直线，其中，所述第二光心对应于第二相机的光心，各所述第二直线穿过所述第二光心和对应的一个第二参考点；

根据所述第一直线和所述第二直线的相对位置关系获取匹配直线对；

根据所述匹配直线对对应的第一参考点和第二参考点获取所述匹配点对。

3.根据权利要求2所述的精度验证方法，其特征在于，获取所述匹配点对的实现方法还包括：执行一匹配点对更新子方法以对所述匹配点对进行更新，其中，所述匹配点对更新子方法包括：

对所述匹配点对进行三维重建，以获取第一重建点；

根据所述模具的几何特征对所述第一重建点和所述参考点进行点云配准，以获取变换矩阵；

对待定点中的各第一参考点和各第二参考点进行三维重建，以获取待定重建点；

根据所述变换矩阵将所述待定重建点与所述参考点变换至同一坐标系；

根据所述待定重建点与所述参考点之间的相对位置关系获取第二重建点；

根据所述第二重建点对应的待定点对所述匹配点对进行更新。

4.根据权利要求3所述的精度验证方法，其特征在于，对于任一所述匹配点对，对该匹配点对进行三维重建以获取其对应的第一重建点的实现方法包括：

获取该匹配点对对应的第一直线和第二直线，并获取距离这两条直线距离之和最小的点作为该匹配点对对应的第一重建点。

5.根据权利要求3所述的精度验证方法，其特征在于，所述模具为金字塔形模具，所述参考点包括所述金字塔形模具的塔尖点和塔底点，根据所述模具的几何特征对所述第一重建点和所述参考点进行点云配准以获取所述变换矩阵的实现方法包括：

根据所述第一重建点的坐标获取模具特征点的重建坐标，其中，所述模具特征点包括所述塔尖点、一所述塔底点以及塔底中心点；

根据所述模具特征点的重建坐标以及真实坐标进行位姿估计，从而得到初始化的变换矩阵；

根据所述初始化的变换矩阵对各所述第一重建点进行变换；

根据变换之后的所述第一重建点与所述参考点进行点云配准，以获取所述变换矩阵。

6.根据权利要求3所述的精度验证方法，其特征在于，在根据所述第二重建点对应的待定点对所述匹配点对进行更新以后，获取所述匹配点对的实现方法还包括：

基于更新以后的所述匹配点对重复执行所述匹配点对更新子方法，直到所述匹配点对满足终止条件。